New color sorter for 6 colors with servo / Neuer Farbsortierer für 6 Farben mit Servo

[rubem]

Hi there,

Now there's something I'm working on, a new kind of color sorter with a gesture sensor and a servo arm. It detects six colors including black and white. Since now I own two brand new TXT 4.0 controllers, I wanted to put them to good use, so I took a deep breath and started to work with Robo Pro Coding in graphic mode. (It's overwhelming.) Hopefully the way the color sorter works can be deduced from the photos below. If you pay close attention to the pictures you may see the gesture sensor is home made. I fit an APDS 9960 I had around and a 6-way IDC socket inside the case of an old ultrasonic sensor.

Color sorter front.jpg (90.85 KiB) 14037 mal betrachtet

Color sorter back.jpg (88.15 KiB) 14037 mal betrachtet

Here is the link to the code in case someone is interested.

Best regards,

Rubem

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Hallo,

Ich arbeite gerade an etwas, einem neuen Farbsortierer mit Gestensensor und Servoarm. Er erkennt sechs Farben, darunter Schwarz und Weiß. Da ich jetzt zwei brandneue TXT 4.0-Controller besitze, wollte ich sie sinnvoll einsetzen. Also holte ich tief Luft und begann mit Robo Pro Coding im Grafikmodus zu arbeiten. (Es ist überwältigend.) Die Funktionsweise des Farbsortierers lässt sich hoffentlich aus den folgenden Fotos ableiten. Wenn Sie sich die Bilder genau ansehen, sehen Sie vielleicht, dass der Gestensensor selbst gemacht ist. Ich habe einen APDS 9960, den ich noch hatte, und eine 6-polige IDC-Buchse in das Gehäuse eines alten Ultraschallsensors eingebaut.

(Bilder)

Hier ist der Link zum Code, falls jemand Interesse hat.

Viele Grüße,

Rubem

[rbudding]

Hi!

Congratz with your learning curve on the Robo Pro Coding. Looked into your program, looks clean and I can see clearly the level of effort.. Nice work.
Although your pictures are clear it would be nice to see a video. Can you take the extra mile to create a simpel video for us?
Did you use the default FT lib for Gesture sensor for your "APDS-9960 Gesture sensor"? I am a little lost...

thx in advance, looking forward

gruss Richard

[PHabermehl]

Hi Rubem,

it looks great and I would like to see a video, especially on the operation speed of the sorter.

Thanks for sharing anyway.

Peter

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Hi Rubem,
sieht sehr gut aus und ich würde auch gern ein Video sehen, speziell wegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Sortierers.

Auf jeden Fall danke für's Zeigen.

Peter

[rubem]

Hi,

Did you use the default FT lib for Gesture sensor for your "APDS-9960 Gesture sensor"? I am a little lost...

It's just the default FT library. The great book from David Adams reveals that this sensor is exactly the same used in the ft gesture sensor, so anyone with a soldering iron can build a homemade ft gesture sensor for a few bucks. I'll create a new thread about it and post some pictures soon.

Video... yes, I'll definitely post one. (It's probably almost a year now since I promised one about my slot machine. I have captured everything, but editing is a lot of work.)

Thanks Richard and Peter for you compliments!

Best regards,

Rubem

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Hallo,

Haben Sie für Ihren „APDS-9960 Gesture Sensor“ die Standard-FT-Bibliothek für Gestensensoren verwendet? Ich bin etwas ratlos...

Es ist einfach die Standard-FT-Bibliothek. Das großartige Buch von David Adams verrät, dass dieser Sensor genau derselbe ist, der im ft-Gestensensor verwendet wird, sodass jeder mit einem Lötkolben für ein paar Dollar einen selbstgebauten ft-Gestensensor bauen kann. Ich werde einen neuen Thread dazu erstellen und bald ein paar Bilder posten.

Video... ja, ich werde definitiv eins posten. (Es ist wahrscheinlich fast ein Jahr her, dass ich eines über meinen Spielautomaten versprochen habe. Ich habe alles aufgenommen, aber das Bearbeiten ist viel Arbeit.)

Danke Richard und Peter für eure Komplimente!

Mit freundlichen Grüßen,

Rubem

[lucas25]

Danke fürs Teilen, es sieht toll aus. Ich freue mich auf deine Videos.

[rubem]

Hi everyone,

Here is the link to the video showing how it works: https://youtu.be/EPu3nxKnMCg

Best regards,

Rubem

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Hallo zusammen,

hier ist der Link zum Video, das zeigt, wie es funktioniert: https://youtu.be/EPu3nxKnMCg

Beste grüße,

Rubem

[Arnoud-Whizzbizz]

Hi Rubem, like your way of sorting to two sides. It needs less space than the usual long track.

Nice that you got it working with the TXT controller. My 'color-sorter' (without TXT, see https://www.youtube.com/watch?v=PnTt4FmBfGg) is still functional and I have plans to build in a 'detection-queue' in the software, so multiple objects may be placed directly after each other on the belt. This might greatly enhance the thruput.

Another plan is to make it a more 'useless'-machine by feeding the sorted output back to a magazine that places the colored objects back on the belt from bulk.

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Hallo Rubem, mir gefällt deine Art, nach zwei Seiten zu sortieren. Es braucht weniger Platz als die übliche lange Spur.

Schön, dass du es mit dem TXT-Controller hinbekommen hast. Mein 'Farbsortierer' (ohne TXT, siehe https://www.youtube.com/watch?v=PnTt4FmBfGg) ist noch funktionsfähig und ich habe vor, eine 'Erkennungs-Warteschlange' in die Software einzubauen, so dass mehrere Objekte direkt hintereinander auf das Band gelegt werden können. Dies könnte den Durchsatz erheblich steigern.

Ein weiterer Plan ist es, die Maschine 'nutzloser' zu machen, indem die sortierte Ausgabe zurück in ein Magazin geleitet wird, das die farbigen Objekte wieder auf das Band legt.

[rubem]

Hi Arnoud,

Your color sorter with Zauberlings is really amazing, congratulations for the design and also for the great video editing! I also think the colored dominoes are a great idea. As you can see in my video, the colored pieces don't show their colors anymore as they tumble. The dominoes would be much better. And in my case I just had the idea to use the servo because the TXT 4.0 just interfaces to it directly and I wanted to test the results. Of course moving the servo back and forth is much slower, but it kinda proves the concept and it can work without pneumatics which makes for a less noisy and more compact solution. Using 3 servos would be much better and potentially lot faster, but I didn't try it because I don't have enough servos and supports.

I also had several difficulties which may not be apparent. I first used a camera, but I could never make it to read the colors reliably because it seems to keep adjusting itself for luminosity all the time. (If someone knows how to circumvent this, please let me know.) Here is the failed setup:

With camera.jpg (539.79 KiB) 12489 mal betrachtet

Best regards,

Rubem

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Hallo Arnoud, dein Farbsortierer mit Zauberlingen ist wirklich toll, Glückwunsch zum Design und auch zum tollen Videoschnitt! Ich finde auch, dass die farbigen Dominosteine ​​eine tolle Idee sind. Wie du in meinem Video sehen kannst, zeigen die farbigen Steine ​​ihre Farbe nicht mehr, wenn sie fallen. Die Dominosteine ​​wären viel besser. Und in meinem Fall kam mir einfach die Idee, das Servo zu verwenden, weil der TXT 4.0 direkt damit verbunden ist und ich die Ergebnisse testen wollte. Natürlich ist das Hin- und Herbewegen des Servos viel langsamer, aber es beweist irgendwie das Konzept und es kann ohne Pneumatik funktionieren, was eine leisere und kompaktere Lösung ergibt. Die Verwendung von 3 Servos wäre viel besser und möglicherweise viel schneller, aber ich habe es nicht ausprobiert, weil ich nicht genug Servos und Halterungen habe.

Ich hatte auch mehrere Schwierigkeiten, die vielleicht nicht offensichtlich sind. Ich habe zuerst eine Kamera verwendet, aber ich konnte die Farben nie zuverlässig lesen, weil sie sich scheinbar ständig an die Helligkeit anpasst. (Wenn jemand weiß, wie man das umgeht, lassen Sie es mich bitte wissen.) Hier ist das fehlgeschlagene Setup:

(Bild)

Viele Grüße,

Rubem

[Arnoud-Whizzbizz]

Yes, you're right, with pneumatics it is noisy and how you built it up the total footprint is much more economical.

It is certainly not the case that one servo would be needed for each color. You could still replace the worm axis with 1 more servo movement, then only 2 servos would be needed to separate nine colors (1 color could simply unwind at the end of the belt,right?)

It is also possible to switch the sorting choices of both servos in linear succession. The first servo then differentiates between color 1/2 and 3/4 and the second servo takes care of the continuation choice after that.

Maybe another idea is to slide the color pieces ejected at the back underneath to the front (and the last one that rolls off at the end of the conveyor as well) so that you get nine collecting compartments side by side at the front?

-------- Deutsch -------

Ja, Sie haben Recht, mit Pneumatik ist es laut, und so wie Sie es gebaut haben, ist der gesamte Platzbedarf viel wirtschaftlicher.

Es ist sicher nicht so, dass für jede Farbe ein Servo benötigt wird. Man könnte die Schneckenachse noch durch eine zusätzliche Servobewegung ersetzen, dann wären nur 2 Servos nötig, um neun Farben zu trennen (1 Farbe kann sich am Ende des Bandes einfach abwickeln, richtig?).

Es ist auch möglich, die Sortiermöglichkeiten beider Servos in linearer Folge zu schalten. Das erste Servo unterscheidet dann zwischen den Farben 1/2 und 3/4 und das zweite Servo kümmert sich danach um die Folgesortierung.

Eine andere Idee wäre es, die hinten ausgeworfenen Farbstücke unten nach vorne zu schieben (und das letzte, das am Ende vom Band rollt, auch), so dass man vorne neun Sammelfächer nebeneinander hat?

[rubem]

Hi Arnoud,

These are great ideas. In fact, when you think about it, only one servo (or one pneumatic cylinder, for that matter) should be enough, at least in theory. The main challenge then would probably be to guarantee a smooth, linear movement for all positions at the same time. Maybe I'll try it before taking it all apart...

Cheers,

Rubem

----------------- Google Translate

Hallo Arnoud,

Das sind tolle Ideen. Wenn man darüber nachdenkt, sollte eigentlich nur ein Servo (oder ein pneumatischer Zylinder) ausreichen, zumindest theoretisch. Die größte Herausforderung wäre dann wahrscheinlich, eine gleichmäßige, lineare Bewegung für alle Positionen gleichzeitig zu gewährleisten. Vielleicht probiere ich es aus, bevor ich alles auseinandernehme …

Viele Grüße,

Rubem

[rubem]

Hi Arnoud and everyone,

Here is the result with the new mechanics. Everything is simpler. The servo drives the axle directly using a sleeve 15 for stepper motor 160549. As soon as the color is detected, the servo is rotated in the opposite direction of the intended slot. The timing are set so that one of the blocks 7.5 pushes the colored pieces to its place. One second after, the servo is then re-centered to prepare for the next piece. The code is also a lot simpler (103 lines vs. 157 lines in file Object_placing).

New mechanics.jpg (910.91 KiB) 12062 mal betrachtet

Here is the link to the code (Color sorter servo II 9.ft).

Best regards,

Rubem

-------------------- Google translate

Hallo Arnoud und alle,

Hier ist das Ergebnis mit der neuen Mechanik. Alles ist einfacher. Der Servo treibt die Achse direkt über eine Hülse 15 für Schrittmotor 160549 an. Sobald die Farbe erkannt wird, wird der Servo in die entgegengesetzte Richtung des vorgesehenen Steckplatzes gedreht. Die Zeitsteuerung ist so eingestellt, dass einer der Blöcke 7,5 die farbigen Teile an ihren Platz schiebt. Eine Sekunde später wird der Servo dann neu zentriert, um sich auf das nächste Teil vorzubereiten. Der Code ist auch viel einfacher (103 Zeilen vs. 157 Zeilen in der Datei Object_placing).

Hier ist der Link zum Code (Color Sorter Servo II 9.ft).

Viele Grüße,

Rubem

[fishfriend]

Hallo...
That ist realy, realy, a very nice idea.
So with a litle KI and a 1 meter log sorter, i can sort all my fischertechnik, Lego an HAMA ironing beads.

Best regards
Holger

[Arnoud-Whizzbizz]

Ein typischer Fall von „Weniger ist mehr“! Ich liebe es!

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Typical case of 'Less is More'! Love it!

[rubem]

Hahaha! Thank you, Holger and Arnoud!

[rubem]

Hi,

I have published a short article about how the evolution of models may help with the process of designing simpler things. This color sorter is used as an example. Here's the link:

https://medium.com/design-bootcamp/desi ... 70d8173ea5

Regards,

Rubem

-------------------------------- Google Translate

Hallo,

Ich habe einen kurzen Artikel (auf Englisch) darüber veröffentlicht, wie die Weiterentwicklung von Modellen den Designprozess einfacherer Dinge unterstützen kann. Dieser Farbsortierer dient als Beispiel. Hier ist der Link:

https://medium.com/design-bootcamp/desi ... 70d8173ea5

Viele Grüße,

Rubem