Ladestation für mobile Roboter

[fishfriend]

Hallo...
Im Industriemodell "Agile Production Simulation 24V" https://www.fischertechnik.de/de-de/pro ... lation-24v
hat der mobile Roboter (FF FTS) eine Ladestation.
Kann man hier im Video sehen:https://www.linkedin.com/posts/fischert ... 38595-0itV
Wie kann man das selber bauen?
Ich hatte auch schon an ein Laden über ein Handyladegerät, über Spulen, also ohne Kontakte, nachgedacht. Ich denke aber, das man da noch eine Spannungserhöhung auf 12V machen muss.

Doch wie macht man das -mit- Kontakten? Ich könnte mir Vorstellen, dass es das als Fertigteil gibt.
Bei meinem Nachbau vom mobilen Roboter, hab ich unter den Akku, auf der Seite der Kamera eine Bauplatte 30x15 darunter gebaut. Nun steht der Akku etwas schief - aber man kann die Ladestecker des ft-Ladegerätes einstecken (auch vom großen Stecker). Die Kamera ist dabei etwas nach vorne verschoben.

Die nächste Sache ist dann die Schaltung, die zwischen TXT - Akku - Ladegerät steckt. Erst hatte ich an eine einfache Umschaltung gedacht. Das scheint so nicht zu gehen, da die Ladespannung und das Ladeverfahren dagegen spricht. Im Original haben die auch Plus und Minus von einem ft-Power Set, zum mobilen Roboter gelegt. Ich vermute, das die Spannung vom Akku zum Netzteil umgeschaltet wird und gleichzeitig der Akku auf das Ladegerät umgeschaltet wird. Vermutlich werden auch die Spannungen gemessen und per I2C an den TXT 4.0 übertragen. An meinem Modell ist momentan ein TXT statt eines TXT 4.0 verbaut, aber mal schauen...
Das blöde ist halt, das alle Ausgänge belegt sind und man eine I2C Erweiterung braucht - oder einen zweiten Controller. Was ich aber etwas Oversized finde. Ich denke, das man das auch etwas einfacher hinbekommen kann. Zumal man ja eine Dauerspannung hat und über ein Relais die Umschaltung machen könnte, mit einer kleinen Elko-Überbrückung. Aber dann halt ohne Spannugsmessung.

Alles in allem, denke ich, hat man also 4 Kontakte zwischen dem mobilen Roboter und der Ladestation.
Hat jemand von euch so ein Teil schon mal gesehen?
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[DirkW]

Hallo Holger,

ich hatte mich mit dem Thema Akku laden schon etwas beschäftigt.

Dazu habe ich ein Programm für meinem Gabelstapler in ROBOPro erstellt, womit ich die Spannung des Akkus auslese.

Anzeige1.JPG (20.88 KiB) 988 mal betrachtet

Siehe ft:pedia 2019/2 Seite 29
https://ftcommunity.de/ftpedia/2019/201 ... 2019-2.pdf

Dazu nehme ich den maximale Wert der Spannung (100%) und setze die aktuelle Spannung dagegen.
Wenn der Schwellwert erreicht wird, dann wird ein Text ausgegeben. Das könntest du für deinen
Fahrroboter nutzen, die Ladestation anzufahren.

Das ROBOPro-Programm läuft auf dem TXT-Controller im Download-Modus. Zum Testen des Programms kann man
ein geregeltes Netzteil nehmen. Später dann den Akku. Dazu einfach I8 mit + vom TXT-Controller verbinden
und somit die Spannung abgreifen.

Akkuanzeige.JPG (110.88 KiB) 988 mal betrachtet

Hier das ROBOPro-Programm.
https://1drv.ms/u/s!AnRUc7zxfYRNyGNQr-CPDw69QEng

Viel Spaß beim Basteln.

Gruß
Dirk

[uffi]

@Holger

Ein interessantes aber auch hoch spekulatives Thema, wie fischertechnik die Kontaktierung hier gelöst hat. Vielleicht helfen ein paar genaue Beobachtungen:
- Mir fällt auf, dass der mobile Roboter bzw. das FTS (Fahrerloses Transport System) oder AGV (Automated Guided Vehicle) beim Anfahren der Ladestation zunächst über zwei Schwellen links und rechts fährt, wodurch es zuerst angehoben und dann wieder abgesenkt wird. Das könnte dazu dienen, Federkontakte unten am AGV auf die Kontaktflächen abzusenken, die auf der Platte darunter montiert sind.
- Die drei silbergrauen Elemente (Kontaktflächen?), die auf der Platte montiert sind, haben eine unterschiedliche Dicke und tragen dadurch unterschiedlich in der Höhe auf. Kabelverbindungen sind aber nur zu dem mittleren Element sichtbar. Es könnte natürlich sein, dass die anderen beiden Elemente von der Unterseite her mit Kabeln angeschlossen sind. Es sind aber anscheinend höchstens drei Kontakte und nicht vier. Wäre es möglich, dass eine gemeinsame Masse für Power-Controller und Akku-Lader genutzt wird?

Ich werde da so noch nicht schlau daraus. Vielleicht würde es helfen, auf der Seite mit dem Video einen Kommentar mit Fragen zur Ladestation zu posten...

Gruß, uffi

[DirkW]

Hallo Holger, hallo Uffi,

eleganter wäre es, den Akku des Fahrzeugs über ein Station automatisch zu tauschen, somit
kann das Fahrzeug gleich weiterfahren.

Gruß
Dirk

[uffi]

@DirkW: tolle Idee, gefällt mir sehr. Gruß, uffi

[fishfriend]

Hallo...
Ich bin mir nicht sicher, warum ft das so gelöst hat.
Vom Aussehen macht mehr her, wenn das Fahrzeug höher ist. Ich denke, das auch das Gewicht vom Accu, die Kontakte runterdrücken sollen.
Der Kabelverlauf ist auch eingeschränkter, wenn der TXT und der Akku nebeneinander liegen. Vom Kabel der Kamera mal abgesehen, sonst könnte man den Bildschirm schlechter benutzen...
Aber OK, so ist es nun mal.
Interessant wird es auch, wenn mehrere der Fahrzeuge unterwegs sind.

Ich hab auch etwas Probleme mit der Software. Ich hab mal originale RoboPro Programme z.B. vom TXT Explorer auf die 4 Motoren umgeschrieben.
Dabei ist mir aufgefallen das das Spurenfolger eigendlich die schwarze Linie "nur" nicht überfährt und eben nicht der Spur folgt.
Ich bin mir aber nicht 100% sicher ob ich dieses Programm schon mal für was anderes Benutzt habe oder ob es "original" ist. Zumindest was es sehr schwer bis unmöglich damit rückwärts zu fahren. Auch die Geschwindigkeit beim Spurensuchen ist zu hoch. Wenn man in einem 90° Winkel zur Spur fährt, wird die einfach überfahren. Das nächste ist die Kamera. OK, man kann auch Linien damit abfahren - aber wir haben da auch Kreuzungen und nicht nur einen Weg... Das muss man erst einmal erkennen.
Interessant ist die Frage wie man mit der Kamera auf einer Spur rückwärts fährt. Man könnte auch die "Schräge" der Line erkennen und dann Lenken.
Wie erkennt man das Ziel? Was ist wenn man die Module vertauscht? Erstellt das Fahrzeug eigene Karten? Orientierung im Raum, wo befinde ich mich? Fenster, Türen, Rolltore...
Da tut sich eine neue Welt auf. Echt Interssant...
Mit freundlichen Grüßen
Holger