Greifroboter Automation Robots

[MartinD]

Hallo,
mein Sohn hat beim Greifroboter ein Problem. In bestimmten Positionen schafft es der Encoder Motor M3 nicht, den Greifarm herauf- oder herunterzubewegen, obwohl er über den TX Controller in Stufe 8 angesteuert wird. Hat jemand eine Lösung?
Interessanterweise gibt es keine Probleme, wenn der Motor über den Power Controller angesteuert wird. Ist die Spannung aus dem Power Controller höher als aus dem TX Controller?

Insgesamt sind wir bis jetzt nicht zufrieden mit dem Baukasten: weder das Hochregallager noch der Greifroboter funktionieren anscheinend ohne Modifikationen.
Gruß
Martin

[sven]

Hallo!

Das Problem hatten meines Wissenes mehrere.
Da hilft nur modifizieren.

Auf der ftCommunity findet man Bilder wie man das beim Hochregallager machen kann:

http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=30438

Das ist die Modifikation von Masked, das mit dem Zahnrad habe ich dann auch gemacht.
Dann geht es ganz gut.

Gruß
Sven

[thkais]

Hallo,

bei mir liegt das gleiche Problem vor.
Insgesamt gesehen finde ich den Baukasten eigentlich sehr gelungen - vor allem das Hochregallager ist mal ganz etwas Neues.
Alle Bauteile haben gewisse Toleranzen, sowohl die Kunststoff- als auch die Aluminium-Teile. Meine Vermutung: Bei einigen Baukästen kommen da ungünstige Verhältnisse zusammen, so dass alles ein wenig schwergängig wird. Dass die Encoder-Motoren im Vergleich zu den Power-Motoren um einiges schwächer sind, ist ja auch bekannt...
Der Unterschied zwischen Power-Controller und TX ist durch die unterschiedlichen Motor-Ausgangsstufen erklärbar, dass es so viel ausmacht, hätte ich aber auch nicht gedacht - da müsste man mal richtig nachmessen.
Man muss also beim Aufbau der Modelle unbedingt darauf achten, dass alles möglichst leichtgängig ist - oder auf die Lösung mit der Untersetzung ausweichen.
Ich finde, man kann da ft nicht unbedingt einen Vorwurf machen - allerdings wäre es sinnvoll, einen kostenlosen Teilebeutel nebst Ergänzung der Bauanleitung herauszugeben. Das wäre eine kundenfreundliche Lösung.

[hamlet]

Hallo,
ich habe mir mal das Bild des Roboters auf der ft-Seite angeschaut und vermute, dass die beiden übereinander angeordneten Schneckenmuttern die Quelle des Problems sein könnten. Ich hatte für meinen Vier-Gewinnt Roboter (http://forum.ftcommunity.de/viewtopic.php?f=8&t=690) eine ähnliche Lösung angedacht und habe mich schließlich dagegen entschieden und nur eine Schneckenmutter pro Schnecke verwendet: Wenn bei den zwei Schneckenmuttern der Abstand nicht exakt eingestellt war, wurde die ganze Angelegenheit sehr hakelig und schwergängig und klemmte an den Schneckenübergängen. Vielleicht funktioniert der Greifroboter mit lediglich einer Schneckenmutter ja auch zuverlässiger, die Führung des Hebearms sieht doch ganz robust aus.
Ist der Hebearm bei der vorgeschlagenden 2:1 Untersetzung nicht elendig langsam? Bei meinem Roboter habe ich 1:3 Übersetzung gewählt.
Beste Grüße,
Helmut

[thkais]

@Hamlet:
Die Konstruktion mit den beiden Schneckenmuttern ist nicht das Problem - ganz im Gegenteil, die finde ich schlichtweg genial, weil das Spiel so gut wie draußen ist. Es ist tatsächlich ein Reibungsproblem im Bereich der Alu-Profile, denn bei Verwendung einer anderen Übersetzung klappt es ja hervorragend.

[MartinD]

@Hamlet:
Die Konstruktion mit den beiden Schneckenmuttern ist nicht das Problem - ganz im Gegenteil, die finde ich schlichtweg genial, weil das Spiel so gut wie draußen ist. Es ist tatsächlich ein Reibungsproblem im Bereich der Alu-Profile, denn bei Verwendung einer anderen Übersetzung klappt es ja hervorragend.

Hallo Thomas,
beim Greifroboter kann das Problem aber nicht an der Reibung zwischen den beiden Profilen liegen. Wenn ich das einzige Teil entferne, daß zwischen den Profilen beim Herauf- und Herunterfahren des Schlittens reibt, ändert sich nichts.

Ich finde es wirklich schade, daß bei einem Baukasten für knapp 200 € die Modelle nicht gescheit funktionieren. Hier habe ich von Fischertechnik mehr erwartet. Kennt jemand von Euch eine email-Adresse, an die man sich mit einer "Beschwerde" richten kann.

Gruß
Martin

[steffalk]

Tach auch!

Ja: info@fischertechnik.de - und die sind normalerweise auch sehr kulant in solchen Dingen.

Gruß,
Stefan

[Masked]

Siehe auch hier.

Grüße,
Martin

[Udo2]

Hallo Miteinander,
ich habe zwar diesen Baukasten nicht, aber der von thkais angesprochene Spielausgleich als ein fester wenn auch genialer alter Hut ist ein zweiseitiges Schwert. Das funktioniert mechanisch gleichlaufend nur, wenn die Schneckenteile aussortiert! und absolut gratfrei sind. Nur so laufen z.B. bei meinem 3D-XYZ ... die X- und Y-Achsen wunschgemäß. Dazu sind auch nicht Schneckenteile auf einer Spindel aus verschiedenen Spritzgußwerkzeugen oder Spritznestern in einem geeignet! Hinzu kommt, dass der Gleichlauf in Lagernähe der Spindel schwerer wird, weil hier die M-Achse der Spindel in Abhängigkeit ihrer Länge weniger radial ausweichen kann.
Grüße euch, Udo2

[steffalk]

Tach auch!

Na, es kommt ja immer darauf an, wie sehr das Spiel nun reduziert und wie gleichmäßig der Hub sein soll.

Wenn man die beiden Schneckenmuttern so weit auseinander bringt, dass sie gerade durch die komplette Schneckenstrecke durchkommen (die vielleicht nicht in jedem Teil genau denselben Hub pro Umdrehung hat), dann ist das Spiel ja schon mal nahe am Optimum minimiert.

Wenn man mit den Hubschwankungen durch nicht völlig gleiche Teile kein Problem im Modell hat, kann man das Spiel auch sehr nahe Null bringen, wenn die Schneckenteile per Feder auseinandergedrückt werden, etwa wie hier: http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=3914.

Gruß,
Stefan

[Udo2]

Hallo Stefan,
dein Kommentar ist gut gemeint und fachlich auch richtig. Es geht aber hier um die Funktionseigenschaften der Modelle des Computing Baukastens Automation Robots. Da sind leider konstruktive Lösungsdetails enthalten, die die Toleranzfelder der Bauteile und die Stabilität ihrer Verbindungen überfordern. Sehr anschaulich ist das z.B. weiter oben im Link von rei_vilo zu ersehen, mit welchen Maßnahmen er zur Sicherstellung der Modellfunktion Eliminierungen vornehmen mußte.
Gruß Udo2

[Udo2]

Hallo Miteinander,
nun habe ich mir bevor er ausverkauft ist auch noch schnell den Computingbaukasten ROBO TX Automation Robots geleistet und zunächst mal den Greifroboter in der Tat "zusammengeschossen". Die Kabelkonfektionierung für den Programmlauf muß ich aber er erst noch machen. Der vertikale Schneckentrieb meines Modellaufbaus läuft ab 3V mit dem Power Supply zwischen den Endlagen spielend leicht. Wie das über den ROBO TX Controller läuft werde ich noch berichten. Wichtig ist, dass die Schneckenspindel sorgfältig montiert wird. Die Teile auf der M-Achse 200 dürfen montiert die Länge 165 mm nicht überschreiten! Die Klemmteile an beiden Enden müssen dazu sehr straff festgezogen werden. Dabei darf der Spindelaufbau nur an dem jeweils zugehörigen klemmbaren Schneckenteil gehalten werden, damit zwischen den Schneckenteilen keine Verdrehstöße entstehen und damit Laufblockaden auftreten. Die Schneckenteile des Baukastens habe ich nicht aussortieren oder nacharbeiten müssen, weil sie qualitativ o.k. sind.
Gruß, Udo2

[Udo2]

Hallo Miteinander,

hier nun mein Nachtrag zum Modell Greifroboter. Der Modellaufbau funktioniert programmgesteuert mit dem "schwarzen Gewicht" bei den Encodermotoren ab Motorstufe 5. Den Greiferschließweg habe ich dazu bei mir auf 19 Impulse reduziert. Mit 22 Impulsen hält bei mir das Modell mechanisch an.

Da bei dem Baukastenteilesatz nach diesem Modellaufbau noch Kreuznocken übrig sind, würde ich damit noch zwei Änderungen sehen, die die Stabilität des Modells verbessern. Erstens die Verbindung der beiden oberen BS7,5 der Motorstütze mit den Alu-Profilen 210 und zweitens was möglicherweise vergessen wurde am vorderen Auslegerende des Alu-Profiles 210 unter die beidseitigen Bauplatten 15x30x3,25. Die Platten werden von hinten aufgeschoben. Es wäre für die Modellfunktion noch gut, wenn für die Greiferzangen ein weicher Belag vorgesehen wäre, mit dem beim Schließen ein Impuls mechanisch "gepuffert" werden kann.

Als nächstes Modell dieses Baukastens werde ich nun mal das Hochregallager aufbauen ...

Gruß, Udo2

Edit:
Eine Funktionsschwäche des Modells muß allerdings noch nachgetragen werden: Da die Verdrehführung der Z-Spindelmutter zwischen den beiden Alu-Profilen 210 lageinstabil ist, wird vor dem Schwenken nicht immer die ausreichende Greiferhöhe erreicht und das Podest mit dem Gewicht dann weggeschoben. Das geschieht, weil der "Schalt-Zapfen" des Bausteins V 15 Eck an der Schräge der Schaltzunge von I3 "wandert", wenn die Lagesicherung Baustein 15x30x3,25 sich verdreht.

[laserman]

Halli Hallo,

Ich habe auch noch eine Lösung gefunden:

Man läßt auf dem Drehkranz die Platte 15x15 weg.
Dann baut man alles auf.
Anschließend schiebt man soviel Papier unter den Baustein 15 mit Loch (ca. 5...10 Blättchen), wo die Achse mit den Schnecken drin ist, bis die Achse fast kein Spiel mehr hat.