Vortrag zum TXT von Hr. Knecht am 27.7.

[MickyW]

Hallo liebe Fans,

ich war heute, wie viele von Euch auch, bei ft in Waldachtal und unter anderem bei dem interessanten Vortrag von Hr. Knecht zum Thema Robo TXT.

Da ich ziemlich geschafft bin vom Tag, hier in Kürze die wesentlichen Aussagen zum Thema TXT und TX.

1. Wie bereits an anderer Stelle hier im Forum von ft bestätigt, ist es nicht möglich den TXT und den TX mittels Flachbandkabel zu verbinden um zwei jeweils auf den Controllern laufende Programme zusammenarbeiten zu lassen. Zur Begründung heisst es, daß beim TX ein RS-485-Interface verwendet wird, während beim TXT nunmehr ein verschlanktes Protokoll mit geringerem Datenoverhead verwendet wird. Offen blieb (in der Nachbetrachtung für mich) allerdings ob die physikalische Schnittstelle nach wie vor RS-485 ist.

2. Aber es sei möglich im Online-Modus, also mit, auf dem PC ablaufenden Programm, mit dem dann jweils auch _beide_ Controller verbunden sein müssen, beide zusammenarbeiten zu lassen. Was aus meiner Sicht plausibel ist, da im Online-Modus ja lediglich die IOs vom PC "benutzt" werden - die Koordination der Eingangswerte mittels Programm aber auf dem PC erledigt wird.

(Zu dem Thema liesse sich noch überlegen, ob nicht eine Verbindung mittels I2C möglich ist, die dann aber natürlich von uns selbst implementiert werden müsste).

3. Das Open-Source Linux ist voraussichtlich, nur so tief "Open Source" wie es möglich ist, ohne das der Benutzer die Möglichkeit hat, durch Fehler in der Programmierung die Funktion des Controllers unabsichtlich in irgendeiner Weise zu beeinträchtigen. Meine Nachfrage ob es sich in diesem Fall um Open Source in dem Sinne handelt, dass die Low-Level-Treiber ausschliesslich binär vorliegen (wie das im PC-Bereich auch für bestimmte Grafikkarten zutrifft), also Open-Source auf einer Ebene über den Hardware-Treibern beginnt, wurde sinngemäß bestätigt.

4. Termine für die Veröffentlichung dieses offenen Linux wurden nicht genannt - vielmehr eine baldmögliche Veröffentlichung angekündigt. Man sei dabei.

5. Eine RoboPro SW Version für Linux als Host-Betriebssystem konkuriert in der internen Diskussion gerade mit einer Mac-Version. Beides wird aber als wünschenswert angesehen.

6. Wegen der gerade laufenden Verzweigung der Gruppen in solche Nutzer, die sich von Windows abkehren und solche, die Windows 7, 8 etc. als Nachfolger von XP benutzen wollen, fragte ich noch nach der Kompatibilität mit Wine oder VM. Hr. Knecht erklärte, das die SW auf einer VM unter Linuex laufen sollte.

7. Wegen der gleichen Anzahl und Art von Schnittstellen (d.h. Analog-Digital-Eingänge und Ausgänge) werden für den TX geschriebene Programme ohne Änderung auch auf dem TXT laufen. Die mit den TX-Baukästen beschriebenen Modelle können also ohne weiteres mit dem TXT betrieben werden. (Von den hier schon besprochenen physisch anderen Maßen des TXT einmal abgesehen, die wohl im Einzelfall Änderungen im Aufbau erforderlich machen werden).

8. Für einen späteren, aber nicht genannten Zeitpunkt, sind neue Encoder-Motoren geplant, die einen zusätzlichen vierten Pin haben werden, so dass auch die Drehrichtung mit dem Controller ausgewertet werden kann.

So! Das war es in Kürze. Ich hoffe es war für Euch interessant.

(Sollte ich etwas unrichtig oder unvollständig wiedergegeben haben, bitte ich um entsprechende Hinweise).

Grüße
Michael


P.S. Ein Dank an Hr. Knecht für seinen informativen Vortrag und die Demonstrationen. Die vielen Fragen hat er, meiner Ansicht nach, mit bewundernswerter Geduld beantwortet. Und die bei einer Live-Vorführung unvermeidlichen kleinen Pannen mit Humor und Geschick aufgelöst.

P.P.S. Mit Bedauern habe ich festgestellt, dass die Niederländer leider nicht anwesend waren. Schade. Hatte mich auf ein Gespräch mit Peter Damen gefreut. Aber es gab viele hübsche Modelle. Unter anderem auch eine neue Android-App mit einer Steuerung die mehr Möglichkeiten bietet, als die erste Demonstrations-Version von ft). Mehr dazu dann in ein paar Tagen.

[MickyW]

Hallo Ford,

zu a) wurde nicht gesagt. Offen gesagt, ist mir selbst das egai (Linux ist Linux )- deswegen habe ich auch nicht gefragt.

zu b) Das ist ein allgemeines Phänomen. "Open Source" ist inzwischen steigerbar, genau wie "kompatibel".
Ich habe keinen Überlick über die aktuelle Situation. Aber ich weiss aus eigener Erfahrung, dass es viele Fälle gab und gibt, bei denen die Hersteller von Chips und kompletten Peripherieeinheiten die Details über die Steuerung nur nach Unterzeichungen eines "NDA" (Non Disclosue Agreement) freigegeben haben - wenn überhaupt. Ansonsten haben die Hersteller die Treiberbinaries selbst erzeugt und zum kopieren freigegeben. Daraus ergibt sich ein Object-File, dass zum Kernel hinzugelinkt oder nachgeladen wird, jedenfalls aber nicht von Quellcode begleitet und daher auch nicht selbst zu erzeugen ist.
In den Fällen in denen dennoch ein Quellcode vorliegt, wurde der Treiber aus einem schon vorhandenen Treiber durch Reverse Engineering gewonnen.
Aktuell ist das z.B. bei Android, dem ja auch ein Linux zugrunde liegt. Ich meine das es auch auf die meisten Distributionen und z.B. viele Grafikkarten zutrifft. Der letzte konkrete Fall, den ich dazu hatte, war der Treiber für die Faytech-Touchscreens unter Debian (ca. vor 6 Monaten).

zu c) So einfach ist das nicht. Nicht ohne tieferes Verständnis des Linux-Systems. Executables haben z.B. nicht ohne weiteres Zugriff auf die Hardware. Auch nicht wenn sie root gehören. Root zu sein ist natürlich eine der Voraussetzungen - aber auf so kleinen System ist das sowieso fast immer der Fall, da die Benutzerverwaltung Resourcen kostet. Das hängt auch wesentlich von der CPU, genauer der Speicherverwaltung ab.
Ich vermute das folgendes passieren wird: Es wird closed-source binaries der Treiber geben, deren Schnittstelle definiert wird (Header und Doku) aber keine Infos zur darunterliegenden Hardware. Damit sind die Support-Anfragen auf ein Mindestmaß beschränkt. Wer sich auskennt und genügend Geduld hat, kann das umgehen - aber der fragt nicht beim Support an und akzeptiert auch, das er aus eigener Verantwortung was zerschossen hat. Das ist das wahrscheinlichste Szenario, denke ich. Ein paar Ausreisser wird es geben, aber die meisten Benutzer werden so tief nicht einsteigen.
An fts Stelle würde ich mir eine solche Vorgehensweise auch überlegen. Ich hätte nämlich das Problem, einigermaßen zuverlässig berechtigte Gewährleistungsansprüche von solchen zu unterscheiden, die jemand, der mehr oder wenig zielgerichtet herumgespielt hat, in Verkennung der Situation stellt. So ist das einfach: Jemand der die Zwischenschicht benutzt kann nichts kaputt machen. Was kaputt ist, hat also mit hoher Wahrscheinlichkeit einen berechtigten Gewährleistungsanspruch zur Folge. Andere Vorgehensweisen wären viel aufwändiger.

zu d) Da nicht das Gegenteil gesagt wurde, gehe ich davon aus, das ausführbare Dateien erzeugt werden.
(Nebenbei: Es soll zusätzlich eine Java-VM geben).

zu e) Ja. Header files. Und einen Cross-Compiler, vermutlich. (Es wird wohl kaum einer direkt auf dem TXT compilieren). Ich vergass zu erwähnen, das der Prozessor von TI ist. Muss in den nächsten Tagen mal gucken, welche Chips es da gibt und ob es GCC-Portierungen dafür gibt.

Gruß
MickyW

[MickyW]

Linux ist beileibe nicht == Linux.
Zu Debian gibt es ganz andere libs als zum TI DaVinci oder zu SuSe oder Ubuntu. V.a. kann man, wenn man das "richtige" Linux hat, selber den kernel für weitere Treiber neu kompilieren.
Da TI der Hersteller ist, wird aber wschl auch ein DaVinci o.ä. drauf sein.
Auf dem EV3 läuft übrigens (auch ?) TI DaVinci mit gpp C/C++ toolchains, alternativ wird aber z.Zt. auch Debian portiert - mit deutlich mehr Möglichkeiten.

Ich meinte mit "root" dass man sich unabhängig vom ft Programm als root anmelden kann (ssh o.ä.). Das kann man eigtl mit jedem Linux, dafür ist Linux ja schließlich gemacht.
(ft Programme werden nicht unbedingt als root Benutzer ausgeführt, wäre aber ntl. denkbar; ist aber völlig unwichtig, wenn jemand mit ssh direkt auf OS-Ebene arbeiten will).

Hallo Ford.

Naja. Über alle diese Punkte kann man sich meiner Meinung nach Kontroversen liefern. Je abstrakter sie sind, desto ausgiebiger.
Es lag erstmal nicht in meiner Absicht, eine Aussage zu machen, die unangreifbar ist, sondern eine einfache und leicht fassbare.
Deswegen lasse ich das mal so stehen, Ford, auch wenn ich nicht alles was Du da schreibst genauso sehe oder schreiben würde. Im Augenblick ist das sowieso alles nur Spekulation.

Schaun wir mal.

Gruß
Michael

[MickyW]

abstrakt war das eben nicht gerade, eher sehr konkret und praxisbezogen, und gar nicht kontrovers, würde ich sagen...

Aber vllt wissen ja die "gut informierten Kreise" mehr

Nun, einer davon hat Dir ja geantwortet. Dann widersprichst Du, aber. Was willst Du nun eigentlich?

Lassen wir das. Das führt zu nichts.

Gruß
Michael

[Defiant]

Vielen Dank, daß du die Informationen mit uns teilst.

Die Distribution ist mir egal, solang man sein eigenes Linux drauf bekommt...und wenn nicht wirds halt nicht gekauft.

Das mit dem root hast du wschl nur falsch verstanden, das wollte ich nur richtig stellen. Übrigens muss ft nicht als root laufen, root hat auch Nachteile, z.B. kann man keine USB-HID-Tastatur an den TXT-USB-Port anschließen und zusammen mit dem eingebauten Screen als Textkonsole per root verwenden (als "normaler" user geht das, zumindest theoretisch).

Wer das im Internet auch immer liest und denkt es zu verstehen: Nein, es stimmt nicht.

..und deswegen sollte wohl nicht jeder root haben...

Und was man wschl für ein Linux dann erwarten kann, nachdem du erklärt hast, dass die Platine von TI kommt.

Ist jetzt die Platine oder "nur" der Prozessor von TI?

zu e) Ja. Header files. Und einen Cross-Compiler, vermutlich. (Es wird wohl kaum einer direkt auf dem TXT compilieren). Ich vergass zu erwähnen, das der Prozessor von TI ist. Muss in den nächsten Tagen mal gucken, welche Chips es da gibt und ob es GCC-Portierungen dafür gibt.

Also ich kompiliere ständig auf meinem BeagleBone Black (TI Sitara) ;)
Die TI ARMs werden von den OpenSource Tools fast immer gut unterstützt, wenn du einen Cross-Compiler suchst, guck mal bei Linaro vorbei.

[Dirk Fox]

Hallo zusammen,

der schönen Zusammenfassung von Michael möchte ich ein paar Kleinigkeiten hinzufügen:

9. Der Ext-Anschluss ist beim TXT tatsächlich 10-polig - wer sich also für den TX I²C-Adapter gebastelt hat, braucht für den TXT neue.

10. Der TXT wird mit zwei USB-Buchsen geliefert: einer Micro-USB (wie beim TX) zum Anschluss an den PC und einer "ausgewachsenen" USB-Buchse für den Anschluss der Kamera oder auch einer USB-Tastatur bzw. eines USB-Sticks.

11. Es wird einen Slot für SD-Karten als "Speichererweiterung" geben - zukünftig lassen sich also nahezu beliebig große Datenmengen lokal auch außerhalb des EEPROMs persistent speichern (und später z.B. auf den PC übernehmen).

12. Eine Bewegungs-, Kugel- und Farbflächenerkennung ist in RoboPro im Kameratreiber integriert und kann mit wenigen Mausklicks in RoboPro konfiguriert werden - das klappte beeindruckend gut.

13. Der TXT hat neben der Bluetooth- eine WLAN-Schnittstelle, was die Datenübertragung (z.B. zwischen mehreren TXTs) erheblich beschleunigen dürfte.

14. Zum Testen der Anschlüsse gibt es neben dem Online-Kontrollfenster auch eine Steuerungsmöglichkeit der Motoranschlüsse über das Touch-Display. Vielleicht Spielerei, vielleicht auch ganz praktisch.

Alles in allem macht der TXT einen guten Eindruck (sieht man davon ab, dass der Vorführ-Prototyp sich vor der Vorführung verabschiedete... - es wird offenbar noch daran gearbeitet...).

Beste Grüße, Dirk

[MickyW]

Hallo Fans,

Die Distribution ist mir egal, solang man sein eigenes Linux drauf bekommt...und wenn nicht wirds halt nicht gekauft.

Latürnich! Hicks!


Ich habe mich mal kurz, überblickend, auf der TI (Texas Instruments) Seite umgeschaut. Dort wird zum Sitara auch ein Linux von TI angeboten.
Mit aller Vorsicht, ist es wohl nicht unplausibel zu vermuten, dass es eine Verwandschaft zwischen dem TI-Linux und dem zum TXT gelieferten Linux geben wird, geben könnte oder so ähnlich ...
Man wird sehen.

zu e) Ja. Header files. Und einen Cross-Compiler, vermutlich. (Es wird wohl kaum einer direkt auf dem TXT compilieren). Ich vergass zu erwähnen, das der Prozessor von TI ist. Muss in den nächsten Tagen mal gucken, welche Chips es da gibt und ob es GCC-Portierungen dafür gibt.

Also ich kompiliere ständig auf meinem BeagleBone Black (TI Sitara)
Die TI ARMs werden von den OpenSource Tools fast immer gut unterstützt, wenn du einen Cross-Compiler suchst, guck mal bei Linaro vorbei.

Zweifellos wird oft auf dem Target compiliert. Insofern möchte ich meine Aussage: "Es wird wohl kaum einer ..." relativieren.
Danke für den Tip. Werde ich mal anschauen.

10. Der TXT wird mit zwei USB-Buchsen geliefert: einer Micro-USB (wie beim TX) zum Anschluss an den PC und einer "ausgewachsenen" USB-Buchse für den Anschluss der Kamera oder auch einer USB-Tastatur bzw. eines USB-Sticks.

Ich erlaube mir, das zusätzlich auf andere Weise auszudrücken: Der TXT hat einen USB-Host-Controller-Anschluss. (Wie ein PC).

11. Es wird einen Slot für SD-Karten als "Speichererweiterung" geben - zukünftig lassen sich also nahezu beliebig große Datenmengen lokal auch außerhalb des EEPROMs persistent speichern (und später z.B. auf den PC übernehmen).

Da fällt mir noch ein, dass Hr. Knecht erklärte das SDHC-Karten bis zu 32GB unterstützt werden.


Gruß
Michael

[schnaggels]

Das wird ja immer besser

Hmm, USB-Host. Gab es für den TX nicht einen rudimentären Treiber für Linux? Könnte auch sein ich verwechsle das mit dem ROBO IF, egal. Mit nem Treiber könnte man ein altes Interface also direkt ansprechen?

Ein USB-Joystick oder Touchpad wäre dann auch ne feine Sache zur Steuerung

Gruß,
Thomas

[jo-01]

Noch 1-2 Ergaenzungen

Java soll auch möglich sein

Über den SD Kartenslot kann man sein eigenes Betriebsystem starten. Wenn man das verbockt, kann man immer noch normal booten.

Es wurde auch eine Android-app zum steuern des TXT Discovery vorgeführt.

Anscheinend, wenn ich richtig aufgepasst habe, kann man auch das Kamerabild am Smartphone anzeigen lassen.

Gruß
Jo

[Defiant]

Gibt es Infos, wie auf die IR-Schnittstelle zugegriffen wird? z.B. mit lirc?
Oder ist die IR nur am Cortex M3?

Über den SD Kartenslot kann man sein eigenes Betriebsystem starten. Wenn man das verbockt, kann man immer noch normal booten.

Das klingt nach einer guten Idee, abgesehen davon, daß man von seinem eigenem OS bestimmt Vollzugriff auf den internen Flash hat ;)
Aber das ermöglicht der Community einfach fertige SD-Flash Images Online zu stellen.

10. Der TXT wird mit zwei USB-Buchsen geliefert: einer Micro-USB (wie beim TX) zum Anschluss an den PC und einer "ausgewachsenen" USB-Buchse für den Anschluss der Kamera oder auch einer USB-Tastatur bzw. eines USB-Sticks.

Auf ft.de steht was von MiniUSB.
Nicht, daß es außer etwas Kabelsalat mehr oder weniger relevant ist, aber was stimmt?

und mal ein paar Richtigstellungen:

@Schnaggels: du kannst nur diejenigen Geräte per USB anschließen, für die auch die Linux-Treiber "im RTXT" bereits vorhanden sind. Bei USB-Geräten unter Linux heißt das meistens: die USB-Treiber müssen bereits in den Kernel hineincompiliert worden sein. U.U. funktioniert in speziellen Fällen auch dynamisches Verlinken (vllt entfernt vergleichbar mit der Installation von dll's unter Windows) - aber Plug-and-Play gibt es ansonsten nicht.

Also ein Treiber ist ein Stück Software. Wo die Software arbeitet ist prinzipiell erstmal egal. Ein Treiber muss nicht im Kernelspace arbeiten, sondern funktioniert oft Prima im Userspace (da, wo die normalen Programme arbeiten). LibUSB und UIO machen vor wie es geht. Natürlich hat ein Treiber im Kernel ein paar Vorteile, z.B. hinsichtlich der Geschwindigkeit, aber oft auch viele Nachteile in Richtung Wartbarkeit oder Entwicklungskosten.

Das gleiche gilt für ein Fremd-Linux, wenn man es aufspielen will: dann müssen auch alle ft-spezifischen Treiber und Module dafür individuell in den Kernel hineincompilert werden, sonst läuft gar nichts - kein Screen, kein Port, kein USB, kein Button, keine Cam, kein Ton.

Da der Linux-Kernel unter GPL steht, dürfen* die Entwickler die Quellen veröffentlichen. Eventuell zusätzliche benötigte Firmware sollte sich ja im Flashspeicher finden lassen.

Im Übrigen brauchst du fürs Linux-Patchen einen serielle Linux- Konsolenverbindung.

Wer streut denn solche Gerüchte? Mag sein, daß man es beim EV3 braucht, ich hab den Link jetzt nicht gelesen, aber verallgemeinern lässt sich diese Aussage nicht.

*Ich hoffe sie tun es freiwillig...

[Dirk Fox]

Hallo Defiant,

Auf ft.de steht was von MiniUSB.

pardon, mein Fehler - Mini-USB ist richtig. Danke für die Korrektur!

Gruß, Dirk

[Defiant]

Ford:

ok, ich hab darunter das Linux-Modul-Konzept verstanden. Ein Kernel-Treiber kann ja
1) statisch in den Kernel einkompiliert
2) als Modul (auch nachträglich) kompiliert/gelinkt werden.

Einfaches Beispiel:
Läuft das Linux auf der SD-Karte kannst du einfach die neue Version direkt auf die Karte kopieren.
Oder das TXT stellt sich über die USB-Schnittstelle als Massenspeicher da. Varianten über Netzwerk sind natürlich auch denkbar.

--

Gerade den Haken beim TXT gefunden: Es scheint leider "nur" 250mA pro Port zu machen (800mA gesamt) - Da hatte das Robo Interface iirc mehr

[schnaggels]

@Ford
Das man erst Treiber braucht ist klar, out of the box geht bei einem embedded system nicht sehr viel...
Die PWM Verstärkung klingt interessant, leider geht der Link nicht bei mir.

Thomas

[Peterholland]

"Um die Motorausgänge zu verstärken, z.B. über L298

(bis 2A), und trotzdem die pwm samt Richtung des TXT zu nutzen - da hätte ich allerdings eine Lösung... "
https://fbcdn-sphotos-h-a.akamaihd.net/ ... ed56d287d3[/quote]

Der alte IR-fernbedienung schaltet >1,5A.
Deswegen nütze bei meiner Libelle noch die alte IR-Fernbedienung : http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=39052


Funktioniert diese L298 auch beim IR-Controller und der TX ? ...........das wäre interessant.

Hast du schon Erfahrungen mit diesem L298 ?

Gruss,

Peter
Poederoyen NL

[schnaggels]

@Ford
Jetzt ging es, das klingt in der Tat interessant und wäre mal einen Veruch am ft Interface wert.

Thomas

[thkais]

Moin,

für die Power-Motoren (und die können auch mal 1A ziehen) hat es (zumindest bei mir) bislang immer gereicht.
Ein L298 ist ein echter Rückschritt, der ist bipolar und verheizt gut und gern mal 2V (und mehr). Bei 1A gehen da 2W (und mehr) einfach mal so verloren. Und der L293D ist auch mehr eine Heizung als ein Treiber...der verbraucht als Ruhestrom gute 50mA (!) Zumal der L293D gegenüber dem originalen Motortreiber eher Nachteile als Vorteile bringt.
Da wäre z.B. ein L6202 schon angebrachter, oder gleich einen VNH3SP - der könnte 30A

[thkais]

Moin,

die Endstufen / Stromwerte sind zu 100% identisch zum TX-Controller, und da gab es meines Wissens keine Klagen - also nicht theoretisch irgendwelche fragwürdigen Endstufen-Upgrades machen, sondern erstmal in der Praxis schauen, ob da tatsächlich etwas schlapp macht bzw. ob der Motor in der Anwendung auch permanent 1A braucht (in so einem Fall würde ich eher mal die mechanische Konstruktion in Frage stellen).
Bei uns in der Gegend sagt man: "Sich über ungelegte Eier Gedanken machen".

[Peterholland]

Hallo Thomas

Der alte IR-fernbedienung schaltet flexibeler als der neu IR-Controler.
Deswegen nütze bei meiner Libelle noch die alte IR-Fernbedienung : http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=39052

Eine Lösung um die Motorausgänge beim "neue" IR-Controler zu verstärken bleibt immer noch gewunscht.

Gruss,

Peter
Poederoyen NL