Fragen zum Encodermotor

[haferfleks]

Hallo,

ich spiele gerade etwas mit dem Encodermotor (Art.-Nr. 153422) in ROBO Pro Coding rum. Nachdem ich die Verwirrung mit der Getriebeuntersetzung (auf https://www.fischertechnik.de/de-de/pro ... rmotor-rot wird sie unter Produktbeschreibung mit 25:1 angegeben und im Technischen Datenblatt unter Dokumente zum Download mit 21,3:1, was die richtige ist. War die Getriebeuntersetzung früher 25:1?) durch Tests geklärt habe, habe ich eine Frage zu der Geschwindigkeitseinstellung im Baustein Setze Motor ... Geschwindigkeit. In der Hilfe steht dazu nur:

Mit dem Block ... kann man die Geschwindigkeit eines Motors auf einen bestimmten Wert (von 0 bis 512) setzen.

Ist das so zu verstehen, dass die Drehzahl und somit die maximale Leistung elektronisch auf reduziert wird? Ich kenne die technischen Hintergründe von Elektromotoren nicht, aber ist das auch der Grund dafür, dass der Motor bei einer kleinen Einstellung nur summt und sich nicht dreht, weil nur ein Teil der Leistung zur Verfügung steht?

Vielen Dank und viele Grüße
haferfleks

[calliope]

Nach meiner Kenntnis ist das die Impuls Breite der Pulsweitenmodulation PWM. Bei 512 liegt die gesamte gerade verfügbare (Akku) Gleichspannung am Motor an. Bei kleineren Werten wird der Anteil von an und aus in jedem Impuls entsprechend verringert.

Eine bestimmte Drehzahl kannst du damit nicht einstellen. Auch experimentell ermitteln bringt nichts, wenn der Akku leer wird.

Du kannst Copilot fragen: Wie funktioniert PWM beim Gleichstrommotor?

[atzensepp]

Hallo haferfleks,

Mit dem PWM-Wert wird der "Duty-Cycle" der Motorspannung und damit die effektive Leistung des Motors beeinflusst.
Die mechanische Leistung und Drehzahl hängt vom mechanischen Aufbau, Reibung, der aktuellen Last und wie calliope gesagt hat von der Versorgungsspannung ab. Daher verwendet man den Encoder im Motor, um die tatsächliche Drehzahl zu messen und den PWM-Wert (z.B. mit PID ) zu regeln. (ob der Block bereits eine Regelung beinhaltet, kann ich nicht sagen)

Erfahrungsgemäß beginnt der Motor erst ab einem bestimmten PWM-Wert zu laufen. Die Elektromagnetische Kraft reicht bei zu kleinem PWM-Wert nicht aus, um den Rotor des Motors über die Pole des Stators zu drücken, was man beim Positions- oder Drehzahlregler berücksichtigen sollte, um einen "Overshoot" zu vermeiden. Die Kurven sind i.a. nicht linear und hängen auch von der Drehrichtung ab. Grundsätzlich muss also für den Anlauf des Motors ein bestimmter Wert (z.B. Haftreibung überwinden) überschritten werden, damit er sich zu drehen beginnt. Läuft er, kann der Wert im Prinzip wieder verringert werden.
Ich habe mal für einen Versuch die Speed-Curves (für andere Motoren) gemessen. Mehr dazu im Thread: viewtopic.php?f=20&t=8701&p=67255&hilit ... rve#p67255


Grüße
Florian

[haferfleks]

Hallo,

vielen Dank für eure Antworten. Experementiell bestimmt habe ich lediglich das Übersetzungsverhältnis des Getriebes des Encodermotors. Bei einer Schrittweite von 64 erhalte ich ungefähr eine volle Umdrehung der Welle. Bei drei Impulsen pro Umdrehung der Motorwelle ist die Übersetzung 21,3:1 (Technisches Datenblatt) und nicht der in der Produktbeschreibung angegebene Wert von 25:1.
Die Steuerung per PWM ist nach einiger Recherche verständlich. Was mich noch interessieren würde ist, wie du die Speed-Curves gemessen hast.

Viele Grüße
haferfleks

[calliope]

Der Encoder liefert 63,9 Impulse pro Umdrehung der Welle, die aus dem Motor raus kommt. Ich habe damit das mechanische Uhrwerk angetrieben und mit 63,9 geht die Uhr genau richtig. Das steht auch im Datenblatt in englisch. Wenn man 63.9 in deutsch übersetzt kommt 63,3 raus. Was ist das für eine Mathematik?

https://fiproductmedia.azureedge.net/me ... OTOR9V.pdf

Ich habe dann gerätselt, wie man eine Übersetzung 63,9 mit Zahnrädern hin bekommt?

[haferfleks]

Wenn ich es richtig deute steht in den Pythonsourcen, dass er 72 Impulse pro Umdrehung liefert, was ja nicht stimmt.

[fishfriend]

Hallo...
Mal am Rade gefragt: Welchen Encodermotor benutzt du?
Der Magnet auf der Welle hat 3xPole. Wenn man nur steigende Flanken auswertet, hat man 3 pro Umdrehung der Motorachse.
Jenachdem welchen Encodermotor man benutzt, hat man unterschiedliche Getriebe.
Es scheinen auch so dass unterschiedliche Motoren verbaut worden sind. Somit sind auch die Stromaufnahme unterschiedlich.
Das sind die Daten die ich zusammengesammelt habe:

Zusätzlich auch in der PDF Seite 47
https://www.fischertechnik.de/-/media/f ... ch_neu.pdf
Mit freundlichen Grüßen
Holger