Mecanum Rad / Omniwheel

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Dirk Fox
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von Dirk Fox » 13 Feb 2021, 13:16

Hallo zusammen,

habe den Motor des Robomaster S1 mit technischen Daten gefunden - die Abtriebsachse hat einen Durchmesser von 10 mm, also deutlich zu groß für unsere ft-Achsen... Schade, hätte ich gerne einmal ausprobiert.

Beste Grüße,
Dirk

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H.A.R.R.Y.
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von H.A.R.R.Y. » 14 Feb 2021, 18:55

Dirk,

hat Du eine Ständerbohrmaschine (eine kleinere als Tischmodell reicht aus)?

Dann besorg Dir 10 mm Holzdübel, Buchenholz Rundstab oder irgendetwas ähnliches (Alu und Stahl gehen auch). Vom Rundmaterial längst Du ein paar Zentimeter ab und spannst das ins Bohrfutter. Den Bohrer (3,9 mm bei Holz, 4,0 mm bei Metallen) spannst Du in den Maschinenschraubstock ein - das Ding muss dafür ein Prisma zur senkrechten Rohraufnahme haben. Den Bohrer stellst Du unter das Rundmaterial, genau wie beim normalen Bohren auch. Nach Augenmass zentrisch, bloß nix ankörnen. Du fängst dann das Bohren an und drückst erst einmal die Bohrerspitze ein wenig (bis max. 1 mm) ins Material. Vermutlich wird der Bohrer eiern und durchgewalkt. Dieser Bohrpunkt ist zentrisch! Jetzt kannst Du entweder den Maschinenschraubstock mit dem Bohrer besser ausrichten und tief reinbohren (mein Favorit) oder Du spannt um und bohrst normal genau in den Bohrpunkt. Ist das Loch fertig nehme ich die Bügelsäge und halte sie bei laufender Maschine gegen das Werkstück. Pass auf, je weiter Du in die Mitte kommst umso größer ist die Gefahr, dass das abgetrennt Werkstückende wegfliegt. Ich mache kurz vor Schluß die Maschine aus und säge den Rest konventionell runter. Die andere Seite des Teils solltest Du vorher auf die gleiche Art schon plan ab"drehen". Um den Erfolg zu maximieren habe ich mir einen sogenannten Zentrierbohrer beschafft, mit dem ich die Aktion beginne. Für meine Zwecke sind die Bohrungen zentrisch genug und 3,9 mm Holzdübel klemmen schon gemein auf 4,0x mm ft-Stahlachsen. Beim dritten Teil klappt das dann schon nahezu perfekt.

Für den Fall des Bedarfes: Die Welle reinstecken und in das Teil eine Querbohrung setzen. Diese Bohrung muss mit einem scharfen HSS-Metallbohrer gemacht werden und genau radial auf die Welle treffen. Jetzt kannst Du den Wellenadapter mit der Welle verstiften.

Grüße
H.A.R.R.Y.
[42] SURVIVE - or die trying

geometer
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von geometer » 14 Feb 2021, 21:44

Hallo,

hier ist meine Variante eines Mecanumrads aus fischertechnik.

Viele Grüße

Thomas
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Kali-Mero
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von Kali-Mero » 15 Feb 2021, 13:39

Hallo Geometer,

die Variante ist richtig spitze und schreit geradezu zum Nachbau. Leider habe ich gerade keine 24 14-er-Räder, sonst hätte ich mich gleich dran gemacht. Hast Du zufällig schon das Rad in der Praxis testen können? Ruckelt es sehr? Wenn ich genügend Räder auftreiben kann, werde ich es auf jeden Fall mal in der Praxis testen.

Grüßle
Der Kali

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steffalk
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von steffalk » 15 Feb 2021, 13:58

Tach auch!

In Ergänzung: Fredy hatte mal dies hier gebaut: https://ftcommunity.de/bilderpool/model ... ery-index/

Gruß,
Stefan

geometer
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von geometer » 15 Feb 2021, 14:49

Hallo Stefan und Kali-Mero,

@Stefan:

Fredys Modell kenne ich natürlich. Das habe ich live gesehen und das war der Ausgangspunkt des ganzen Threads. Es ist große Klasse.

Die Geometrie stimmt allerdings nicht ganz. Der Winkel des Rads zur Projektion auf den Kreis beträgt nicht exakt 45°. Durch die Winkelsteine bewegt man sich ja tangential vom Ausgangspunkt auf dem Rand der Drehscheibe weg.

Ich habe daher versucht, auf die Winkelsteine zu verzichten. Sonst muss man irgendwie tangential zurück oder man braucht keine 45° mehr.

Der Witz an meinem Vorschlag ist also, wie die 45° eingestellt werden - und meine Lösung dafür dürfte nicht nur für dieses Modell interessant sein. Der Preis ist allerdings, dass der Radius größer ist als bei Fredys Rad. Dadurch dürfte ein Roboter mit meinen Rädern deutlich mher klackern.


@Kali-Mero:

Bei nur sechs kleinen Rädern klackert es natürlich etwas. Das lässt sich nicht vermeiden. Wenn man eine feste Anzahl an kleinen Rädern hat, klackert es natürlich umso weniger, je kleiner der Radius des gesamten großen Rades ist. In diesem Punkt ist meine Lösung schlechter als Fredys.

Mir fehlen übrigens auch noch einige Radhalter, um ein komplettes Fahrwerk zu bauen. Aber die Qualität kann man ja auch schon mit einem Rad testen.

Viele Grüße

Thomas
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geometer
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von geometer » 15 Feb 2021, 14:57

Nachtrag: Was richtig gut und vergleichsweise fast ohne Klackern funktioniert, ist dieses Omnirad. Sobald ich mehr Radhalter habe, poste ich ein Video.
Omni-Rad.jpg
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von geometer » 16 Feb 2021, 21:54

Hier das IR-gesteuerte Gerät. Die Miniräder sind sehr glatt. Daher drehen die großen Räder ein bisschen durch. Mit der IR-Steuerung stört das nicht. Fährt sich ein bisschen wie ein Luftkissenfahrzeug.
Omniwheelbot-klein.jpg
Omniwheelbot-klein.jpg (136.45 KiB) 820 mal betrachtet
Als Bodenbelag ist ein glatter Teppichboden ideal. Wer darauf präzise steuern will, benutzt folgende Räder:
Omniwheel.jpg
Omniwheel.jpg (107.62 KiB) 820 mal betrachtet
Das Thema gab es übrigens schon vor 11 Jahren auf YouTube: https://youtu.be/DOA19KHv68s

Da kann man gut erkennen, wie das Ding ungefähr fährt.

Viele Grüße

Thomas
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von geometer » 16 Feb 2021, 22:00

Und hier hat schon jemand vorher die Räder gebaut, die ich oben vorgestellt habe: https://youtu.be/SbYAeVBceRk
fischertechnik-Roboter mit Arduino: https://youtu.be/GpBXRTh9SYY

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Dirk Fox
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von Dirk Fox » 17 Feb 2021, 11:29

Lieber Thomas,

eine sehr elegante Lösung - schmal und funktional.
Ein Mecanum-Rad mit 12 einzelnen Rädchen (oder Walzen) wäre noch klasse - aber ich sehe auf Anhieb nicht, wie das mit dem Innenzahnrad gelingen könnte. Aber da schafft fischertechnik ja jetzt Abhilfe ;)

Herzlicher Gruß,
Dirk

tintenfisch
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von tintenfisch » 19 Feb 2021, 09:33

Da sieh mal einer guck!

Ich hatte Anfang der Woche ebenfalls ein Gefährt mit Omniwheels zusammengebaut. Diese stammen von Didacta aus Kroatien.
Gesteuert wird alles von dem blauen Männchen mit dem Joystick. Glaubt es jedenfalls; in Wirklichkeit wird es mit ftDuinoBlue und dem BT-Adapter gesteuert.

blomni.jpg
blomni.jpg (86.92 KiB) 651 mal betrachtet

Bisher nur ein Prototyp, wenn ich etwas aufgeräumt habe veröffentliche ich auch den Sketch dazu.

Viele Grüße
Lars

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PHabermehl
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von PHabermehl » 19 Feb 2021, 09:38

Hallo Lars,

da darf ich doch bestimmt gleich noch nach einem Video fragen?

Sieht hübsch aus. Kompakt, übersichtlich...

Gruß
Peter
https://www.MINTronics.de -- der ftDuino & TX-Pi Shop!

viele Grüße
Peter

tintenfisch
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von tintenfisch » 19 Feb 2021, 09:42

Hi Peter,

danke, bewegende resp. bewegte Bilder folgen.

Ja, recht kompakt, darum auch mit Batteriebox (rate mal, wie die befestigt wurde? Richtig, mit den neuen Anbauwinkeln :D), wobei die den Spielspaß etwas begrenzt, ein Akku ließe sich aber auch unterbringen.

Viele Grüße
Lars

tintenfisch
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von tintenfisch » 19 Feb 2021, 16:32

PHabermehl hat geschrieben:
19 Feb 2021, 09:38
da darf ich doch bestimmt gleich noch nach einem Video fragen?
Dein Wunsch ist mir Befehl (Ton wegschalten!) ;)

https://youtu.be/Gn8yWT1vLh4

Nicht sehr aufregend und besonders gut läuft er auf dem Untergrund auch nicht. ;)
Wie geschrieben, ist er noch nicht fertig, bisher steuer ich den über Tasten (vor, zurück, drehen), soll aber auf Joystick umgestellt werden, dazu fehlt aber noch die Berechnung des Vektors im Sketch.

Wollte ihn eigentlich auch noch nicht zeigen, fand es nur lustig, dass Thomas das via IR steuert und ich habe gleichzeitig das gleiche in Grün, resp. Blau. ;)

Viele Grüße
Lars

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PHabermehl
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Re: Mecanum Rad / Omniwheel

Beitrag von PHabermehl » 19 Feb 2021, 19:23

tintenfisch hat geschrieben:
19 Feb 2021, 16:32

Dein Wunsch ist mir Befehl (Ton wegschalten!) ;)
Sehr schön! Ja, der Boden ist nicht perfekt, aber unter dem Perser, der am Bildrand auftauchte, liegt doch bestimmt eine Antirutschmatte. Vielleicht wäre die besser geeignet?

Gruß
Peter
https://www.MINTronics.de -- der ftDuino & TX-Pi Shop!

viele Grüße
Peter

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