Bionischer Gripper von Festo

[Kali-Mero]

Hallo zusammen,

neulich habe ich an einem Messestand von Festo einen niedlichen Schlüsselanhänger bekommen, der die Hälfte des bionischen Greifmechanismus von Festo (Festo Adaptive Gripper Fingers - Video: https://youtu.be/jOc3e5O5OPM?si=ck94exD9kwL3g2ZM_) bildet:

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Wäre es nicht schön, das in ein FT-Modell zu integrieren, damit man das nicht immer nur in schönen generierten Computergrafiken, sondern "in echt" erleben und verstehen kann?!

Also habe ich ein Adapter gebastelt, das die Aufnahme des Grippers nutzt, aber soviel Platz lässt, dass ich das Schlüsselringauge nicht abschnippeln muss. Ich will ja auch bestimmt mal wieder mit einem coolen Schlüsselanhänger prahlen. Das ist rausgekommen:

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Mit komplett montierten "Puzzlesteinen" und den Adaptern sieht das dann so aus:

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Perfekt funktioniert der Greifer, wenn man zwei solche Schlüsselanhänger nimmt, so ausrichtet, dass die Greifflächen in unbelastetem Zustand parallel sind und die Greifer linear zusammengeführt werden. Zur Demo habe ich sie aber doch schnell mal wie eine Zange (drehbare Wangen) montiert, alles weitere ist ja jetzt eh dem Anwendungsfall geschuldet.

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Für einen "Kuscheltier-" oder "Süssigkeiten-Gripper" kann man das Teil auch mit 3 oder 5 Wangen ausstatten. Ja wenn ....
- wenn man nur an diese Gripper käme. Ein bisschen gegoogelt gibt es mehrere Möglichkeiten: bei "printables" unter "flexible Gripper" suchen (https://www.printables.com/model/398296 ... le-gripper), oder direkt den Schlüsselanhänger kaufen bei einem Festo-Werbemittel-Shop (https://promotion.festo.shop/schluesselanhaenger.html). Der Preis wir erst nach Registrierung angezeigt. Dort kann man die in 10-er-Margen kaufen, 10 Stück kosten ~44 Euro.

Hat jemand Interesse an dem Adapter? Es besteht aus zwei identischen Hälften, welche von vorne und hinten aufgesteckt werden:

Gripper_Adapter_Festo.jpg (39.73 KiB) 3417 mal betrachtet

Dann schicke ich gerne die .stl

Grüßle
Der Kali

[Kali-Mero]

Hallo nochmal,

meiner Meinung könnte das perfekt zum Greiferservo von juh aus seinem Mini-Servo-System (viewtopic.php?f=38&t=4954&hilit=Mini+Servo+System) passen.

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Evt. muss man die Gripper noch mit den Fischertechnik-Gummiklebepunkten für die Robotik-Greifer ergänzen. Bin mal gespannt, wie es sich in der Praxis bewähren wird...

Grüßle
Der Kali

[fishfriend]

Hallo...
Es ist schon etwas länger her, da hatten wir schon mal diese Thema. viewtopic.php?f=8&t=6358
Man kann auch nur aus ft-Teilen so etwas bauen. Wird dann aber etwas größer.

Was mich so dararan fasziniert ist, dass man damit z.B. Früchte greifen kann ohne sie zu quetschen.
Die Profiteile von Festo sind da wohl am besten für "kleine" Roboter in ft-größe.
Ist nur die Frage wie man an die Greifer rankommen kann.
Vermutlich dürften ein paar Leute hier Interesse haben.
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[Kali-Mero]

Ist nur die Frage wie man an die Greifer rankommen kann.
Vermutlich dürften ein paar Leute hier Interesse haben.

Genau darum habe ich den Text oben verfasst.

Grüßle
Der Kali

[PHabermehl]

Grübel....
Da müsst' man mal 'ne richtige 3D-Kostruktion machen... Außenkontur in TPU, die Stege und die Aufnahme hinten aus PETG. Damit könnte man den Gripper gleich sehr kompakt an das Servo-System adaptieren.

Ach, vielleicht über die Feiertage

Gruß
Peter

[juh]

Hallo zusammen, hallo Kali,

das sieht sehr schick aus!

Beim Servo-System hatte ich Fingripper tatsächlich damals schon angedacht, allerdings 100% gedruckt. Das ist bei Tests stehen geblieben, schien mir aber machbar, wie Peter ja auch schon sagt, obwohl eine Original Festo-Lösung natürlich etwas ganz anderes ist. M.E. ginge drucken sogar ohne TPU, entweder mit print-in-place Scharnieren, so wie bei meinen Tests, oder mit Flexure-Scharnieren, von letzterem gibt es bei thingiverse/printables nach meiner Erinnerung auch Beispiele.

vg
Jan

[Christiane]

Hej toll, ich habe das eben mal nachgebaut Es funktioniert echt klasse.

cut.jpg (579.01 KiB) 3239 mal betrachtet

Danke für die guten Tipps.

[MasterOfGizmo]

Hallo Christiane und willkommen!

Das ist doch super, dass Dir der Gripper gefällt. Die alten Hasen hier sind kaum noch zu begeistern. Umso schöner, wenn ein Neuzugang sich davon nicht abschrecken lässt und einfach seinen Spass hat. So soll es eigentlich sein.

[Kali-Mero]

Danke für die guten Tipps.

Sehr, sehr gerne. Die manuelle Variante ist auch schick, die Kräfte scheinen sehr groß zu sein, wenn man die geöffneten Spalten so betrachtet. Ich bin am Überlegen, eine Pneumatik-Variante zu bauen, mit 3 Greifern, damit sich die Last besser verteilt.

Da werde ich mich am Freitag wieder dran setzen, ich freu' mich schon drauf

Grüßle
Der Kali

[fishfriend]

Hallo...
Also, nach kurzer Suche...
Man kann die Festo Schlüsselanhänger sogar kaufen.
10 Stück sind in einem Karton.
Ich hab mich mal darum gekümmert was die so kosten.
10 Stück würden 43,70 € kosten. Ich vermute mal, dass dazu noch der Versand kommt.

Alternative:
Selber drucken z.B. https://www.thingiverse.com/thing:1149849
Es ist halt die Frage, ob man das als Ausgangspunkt nimmt und sofort einen Adapter für ft dran macht. (Wenn man schonmal dabei ist)
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[Kali-Mero]

Hallo Holger,

genauso habe ich es ja oben geschrieben, aber danke fürs Überprüfen. Wollte die Dinger auch bei Festo kaufen, bin aber nochmal ins Grübeln gekommen. Das ist der Nettopreis und dann kommt noch der Versand drauf. Dann kostet es insgesamt 60 Euro, also 6 Öcken pro Gripper… ist nicht geschenkt aber extrem guter Druck.

Machst Du das? Es sind ja tatsächlich auch andere Foristen hier aufgesprungen, bin mal auf die Erfahrungen gespannt…

Grüßle
Der Kali

[vleeuwen]

Diese Festo-Greifer wurden auf dem Fischertechnik-Kongress um 2012 vom 2018 verstorbenen Peter Damen vorgestellt und als Teil eines fischertechnik-Modells gezeigt.
https://ftcommunity.de/bilderpool/basteleien/pneumatik/bionische-greiffinger-festo-alternativ/gallery-index/
https://ftcommunity.de/bilderpool/basteleien/pneumatik/bionische-greiffinger-festo-alternativ/35355/

[fishfriend]

Hallo...
Hmmm
Ich bin da noch etwas am zweifeln.
Ich vermute mal, dass wie auch bei den Bildern von Peter Dammen zu sehen ist, es verschiedene Größen gibt.
Seit damals, wird es wohl auch andere geben.
So wie ich das sehe, kann man -die- aber nur als Firma kaufen und nur im Shop privat.
Ist halt die Frage, ob es "billiger" ist, wenn das jemand als Firma an uns verkauft.
Wobei die zweite Frage ist: Welche Größe?
Ich gebe zu, ich würde auch mal die etwas größeren ausprobieren wollen.
Ich frag morgen die mal an, ob es privat noch andere Möglichkeiten gibt oder ob es eine Art Shop gibt, die an privat verkaufen.
Wieviel soll ich mal anfragen? 10...20 Stück?
Ich denke mehr als drei will wohl keiner haben.
Dann kommen die Adapter noch dazu.
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[Kali-Mero]

Diese Festo-Greifer wurden auf dem Fischertechnik-Kongress um 2012 vom 2018 verstorbenen Peter Damen vorgestellt und als Teil eines fischertechnik-Modells gezeigt.

Da schau, dass er die kleinen Gripper schon hatte, habe ich noch gar nicht wahrgenommen, nur seine großen Konstruktionen bewundert. Es scheint, als hätte er mit der Industrievariante experimentiert. Diese gab es wohl in 3 Härtegraden. Und sie haben auch nicht die Öse des Schlüsselanhängers, der uns hier gerade „Probleme“ macht. Auch der Spreizwinkel ist mit 19° etwas größer - die Basisplatte hatte schon fischertechniker-freundliche 30 mm. Beim Schlüsselanhänger sind es leider nur 21 mm.

Wenn Holger tatsächlich an die Industrie-Variante käme, wäre das schon cool. Aber ich denke, dass die deutlich teurer sein könnten.

@Holger: falls Du Kontakt aufnimmst, frag‘ doch gleich nach der weichsten Variante, dann ist die mechanische Umsetzung einfacher, dafür aber wohl die mögliche Tragkraft etwas geringer.

Grüßle
Der Kali

[Arnoud-Whizzbizz]

Ich kannte Peter Damen leider nicht persönlich, hatte aber seine motorisch verformenden Spiegel und Stachelrochen mit organischen Bewegungen auf Fotos, Videos und in alten Vereinszeitschriften gesehen. Wirklich schön gemacht.

Diese „Fingripper“ sind faszinierend. Gestern von Jeroen Regtien, der auch daran arbeitet, auf die Spur gebracht. Ich habe keine unmittelbare Anwendung dafür, aber ich habe zwischendurch mit Flex-Filament experimentiert. Hier ist mein erster Versuch und Entwurf. Leider sind die Löcher zugewachsen, so dass ich die Abstandshalter nicht mehr hineinbekomme. Außerdem könnte die Wandstärke ein bisschen dicker sein. Mal sehen, wann ich Zeit für eine weitere Entwicklung habe.

IMG_8732.JPG (880.71 KiB) 2307 mal betrachtet

[Kali-Mero]

Hallo Arnoud,

die Stege bei dem Festo-Schlüsselanhänger wurden auch „print-in-Place“ gedruckt. Das Filament der Stege scheint das gleiche zu sein, wie das bei der Aussenhülle, nur eben dicker.

Die „echten“ Gripper - also die Greiferwangen welche gerade von Festo bei den Industriegreifern verwendet werden - scheinen aus Gummi zu sein und wirken nochmal sehr flexibler und griffiger. Die kann man zwar kaufen, jedoch ist die Aufnahme für die Greifer dann aufwendig. Das sind Aluminiumaufnahmen für die Standardgreifwerkzeuge. Sowohl 2-er, als auch 3-er.

Heute habe ich das Adapter mal um 8° geneigt. Jetzt sind die Greifflächen parallel und die Konstruktion ist deutlich reduzierter - das Foto reiche ich am Montag nach

Grüßle
Der Kali

[Arnoud-Whizzbizz]

Hallo Kali-Mero! Ja, ich könnte immer noch versuchen, in-Place-Druck mit Flex-Filament. Inzwischen habe ich zwar die Abstandshalter drin, aber die laufen noch nicht leichtgängig genug. Da die Wandstärke etwas dünn war und jetzt klar ist, dass es nirgendwo „rechte Winkel“ geben sollte (da wird es irgendwann reißen), habe ich zunächst ein anderes Modell ausprobiert, das sich mehr an den ursprünglichen Greifern orientiert. Also einteilig, aber dann ist TPU wirklich zu fest und nicht sehr gummiartig. Dünner ist schwächer, dicker ist weniger beweglich. Ich denke, eine „gelenkige“ Lösung mit, sagen wir, drei beweglichen Teilen pro Finger ist zuverlässiger zu drucken.

flex-gripper.jpg (87.72 KiB) 2192 mal betrachtet

Hätte ich doch nur grünes TPU zum Drucken, dann könnte ich alle Proben als Weihnachtsdekoration verwenden....

IMG_8742.JPG (849.28 KiB) 2192 mal betrachtet

[Kali-Mero]

Sehr schick!

[fishfriend]

Hallo...
Kann man nicht anhalten un die Teile einfügen und dann weiterdrucken?
Ich hatte das mal mit Magneten gesehen, die in einem Bauteil dann waren.
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[Arnoud-Whizzbizz]

Kann man nicht anhalten un die Teile einfügen und dann weiterdrucken?
Ich hatte das mal mit Magneten gesehen, die in einem Bauteil dann waren.

Das kann man zwar mit Teilen machen, die sich im Inneren einkapseln dürfen. Diese sollten dann aber nicht in die Höhe (Z-Richtung) ragen. Denn wenn der Druckkopf seine Arbeit wieder aufnimmt, wird er dagegen stoßen. Mit diesen Bewegungsrippen ist das, glaube ich, nicht ohne weiteres zu machen.

Ich habe an Halterungen in der Mitte gedacht, statt an den Seiten. Oder man druckt die Seiten in zwei Teilen (spart auch den Support für die „Drehaugen“) und klebt sie dann der Länge nach zusammen. Aber eine Klebenaht in einer verformbaren Ebene erscheint mir zu schwach. Aber eigentlich bin ich mir nicht sicher genug, dass die Seiten einfach aus einem Teil gedruckt werden können. Da das TPU/Flex-Material ohnehin eine ziemlich hohe Festigkeit hat (mittelhart bis hart, Schore A zwischen 80 und 90), hat es nach dem Biegen eine ziemliche „Gedächtnisfunktion“. Dadurch wird die Seite um die innen verstärkten Rippen herum schnell facettiert. Aber dünner gedruckt wird es eigentlich zu schwach. Ich denke, das funktioniert am besten, wenn das Material wirklich viel flexibler ist, oder fast wie Schaumstoff.

Ein „adaptiver“ Greifer aus steiferem Material, der einfach an mehreren Stellen gelenkig gelagert ist, lässt sich meiner Meinung nach besser selbst drucken. Es ist auch zu erwarten, dass dieser Greifer viel mehr Greifbewegungen ausführen kann, bevor eine Materialermüdung eintritt. Davon abgesehen ist die Anwendung der gefundenen Festo-Greifer genial!

IMG_8752.jpeg (1.58 MiB) 1915 mal betrachtet