Hallo,
DressoboterDuo hat geschrieben:Wir sind neu hier, extreme Anfänger und haben mal eine Frage zu den Encodermotoren
Wir habenschon versucht Diverses zu googlen, wurden aber nicht wirklich schlau daraus
soweit ich weiß bietet ft (hier gängige Abkürzung für die fischertechnik GmbH, den Hersteller) Anleitungen auch zum Download an.
DressoboterDuo hat geschrieben:Encodermotoren:
Inwiefern unterscheiden sie sich von den normalen Universalmotoren? Wir haben irgendwas davon gelesen, dass sie irgendwelche Impulse empfangen können, sind damit aber nur noch verwirrter geworden
Die roten Encodermotore von ft besitzen anders als die schwarzen noch den sog. Encoder. Man muß diesen Encoder aber nicht nutzen, sie lassen sich wie die schwarzen Universalmotore verwenden und auch genauso so anschließen, nämlich über die Steckbuchsen am Gehäuse. Auch die Motorausgänge von TX und TXT sind grundsätzlich mit diesen Steckbuchsen zu verbinden, ob man den eingebauten Encoder verwendet oder nicht.
Der Encoder dient der Überwachung des Motorlaufs durch einen Microcontroller wie den TX oder den TXT. Der Encoder gibt im Verlaufe einer Motordrehung eine gewisse Zahl elektrischer Impulse ab, die der Controller zählt, so daß die Software mitverfolgen kann, wie weit er sich gedreht hat. ROBOPro bietet Befehle an, mit denen man so einen Motor nach links oder rechts in Bewegung setzen kann, bis eine bestimmte Anzahl von Impulsen eingegangen ist. Damit könnt Ihr einen Encodermotor genau für eine vorgegebene Wegstrecke laufen lassen.
Der Encoder in den ft-Encodermotoren besteht aus einen Magneten, der sich mit der Achse des Motors dreht und bei jeder Umdrehung an einem sog. Hallsensor vorbeiläuft. Der Sensor erzeugt den Impuls, sobald ihm der Magnet nahekommt. Da der Encodermotor vorne auch noch ein Untersetzungsgetriebe eingebaut hat, liegen die Dinge so, daß jede Umdrehung des kleinen Achsstummels vorn AFAIR 72 Impulse im Encoder auslöst. D.h. jeder Impuls aus dem Encoder bedeutet für den Microcontroller und seine Software, daß sich der Achsstummel um 1/72 weitergedreht hat.
DressoboterDuo hat geschrieben:Rot: 9V-Out
Grün:C2
Schwarz:C2
Rot/Grün zusammen in einem dicken Kabel: M2
ft liefert ein dreipoliges Anschlußkabel mit einem blauen Stecker mit, der an einer Seite eine Nase hat, so daß er nicht verkehrtherum eingesteckt werden kann. Die rote Ader ist mit + 9V, die grüne Ader mit der Masse (irgendeinem Anschluß mit kopfstehendem T) und die schwarze Ader mit dem zum Motorausgang gehörenden Zähleingang zu verbinden. Wenn der Motor beispielsweise mit M1 gefahren wird, müßte die schwarze Encoderader mit dem Zähleingang C1 verbunden werden, damit die ROBOPro-Befehle für die Motorsteuerung mit Encoder funktionieren.
DressoboterDuo hat geschrieben:Kann man diese Motoren auch wie normale Verwenden, wenn man keine Impulse empfangen möchte? Kann man dann ein Kabel weglassen?
Der Encodermotor kann auch ohne Encoder wie ein "normaler" Motor verwendet werden. Er wird in
jeder Betriebsweise über die Steckbuchsen im Gehäuse versorgt. Wenn man den Encoder nicht benötigt, läßt man den blauen Stecker einfach weg.
DressoboterDuo hat geschrieben:Momentan haben wir das Problem, dass RoboPro uns anzeigt, dass er läuft, aber sich nichts tut
Wenn Ihr den Encoder mit der schwarzen Ader an C2 angeschlossen habt, muß der Motor auch durch den Motorausgang M2 versorgt werden. Im ROBOPro-Befehl muß dementsprechend auch M2 angesprochen werden.
Mit freundlichen Grüßen
Lars
