Encodermotor-Probleme

[DressoboterDuo]

Hallo liebe Community!

Wir sind neu hier, extreme Anfänger und haben mal eine Frage zu den Encodermotoren
Wir habenschon versucht Diverses zu googlen, wurden aber nicht wirklich schlau daraus

Encodermotoren:
Inwiefern unterscheiden sie sich von den normalen Universalmotoren? Wir haben irgendwas davon gelesen, dass sie irgendwelche Impulse empfangen können, sind damit aber nur noch verwirrter geworden Es wäre sehr nett, wenn uns jemand erklären könnte, welche Signale es genau sind und außerden ob wir ihn richtig am TX verkabelt haben.
Rot: 9V-Out
Grün:C2
Schwarz:C2
Rot/Grün zusammen in einem dicken Kabel: M2

Kann man diese Motoren auch wie normale Verwenden, wenn man keine Impulse empfangen möchte? Kann man dann ein Kabel weglassen?
Momentan haben wir das Problem, dass RoboPro uns anzeigt, dass er läuft, aber sich nichts tut
Es ist zum Testen, weil unsere komplexeres Programm nicht funktioniert hat, erstmal nur kurz vorwärts fahren. Wir wollten nur schauen, ob die Motoren überhaupt funktionieren.

Unser Lehrer war vor dem Ferien leider auch keine große Hilfe

Vielen Dank für eure Hilfe schonmal
DressoboterDuo

[Kalimero2]

Lasst euch nicht verwirren: ihr könnt den encodermotor wie jeden anderen Motor verwenden, den zählerausgang könnt ihr optional noch dazuverwenden (die C? Eingänge beim TXT) um im Programm auszuwerten wie viele Umdrehungen der Motor seit dem letzten Reset vollbracht hat...

Also im großen und ganzen: Die encodermotoren könnt ihr wie jeden anderen Motor verwenden und den etwas breiteren mittleren Stecker könnt ihr euch eigentlich wegdenken (gar nicht erst verkabeln), solange ihr nicht die Umdrehungen des Motors in eurem Skript auswerten möchtet!

Ich hoffe ich konnte euch helfen. Bei Rückfragen schreibt einfach eine Antwort!

[The Rob]

Erstmal herzlich Willkommen im Forum
Die Encodermotoren sind im Prinzip identisch mit den XM-Motoren, haben aber den zusätzlichen dreipoligen Anschluss, an den das Encoder-Kabel kommt. Wenn man das nicht anklemmt, hat man einen XM in rotem Gehäuse.
Der Encoder-Anschluss ist dazu da, die Umdrehungen des Motors zu zählen.
Das rote Kabel muss an 9V, das schwarze Kabel an Cx, wenn der Motor wie bei euch an M2 angeschlossen ist, dann an C2, soweit habt ihr das richtig.
Das grüne Kabel muss an Masse (0V) angeschlossen werden. Die Anschlüsse links neben den Cx sind alle Masseanschlüsse, die sind mit einem umgedrehten T beschriftet.

Wenn ihr das soweit habt, schaut euch mal in der "Online-Ansicht" an, was angezeigt wird. Ich weiss nicht aus dem Kopf wie es genau heisst, habe kein Robo-Pro zur Hand. Das ist ein Fenster, bei dem ihr jeden Ausgang manuell einschalten könnt und den Zustand jedes Eingangs angezeigt bekommt. Dreht mal den Motor von Hand, dann sollte sich der Zählerstand bei C2 ändern.
Wenn ihr M2 einschaltet, sollte sich der Zählerstand auch ändern. Wenn der Motor sich nicht bewegt, sollte der Zähler sich nicht verändern.

[Lars]

Hallo,

Wir sind neu hier, extreme Anfänger und haben mal eine Frage zu den Encodermotoren
Wir habenschon versucht Diverses zu googlen, wurden aber nicht wirklich schlau daraus

soweit ich weiß bietet ft (hier gängige Abkürzung für die fischertechnik GmbH, den Hersteller) Anleitungen auch zum Download an.

Encodermotoren:
Inwiefern unterscheiden sie sich von den normalen Universalmotoren? Wir haben irgendwas davon gelesen, dass sie irgendwelche Impulse empfangen können, sind damit aber nur noch verwirrter geworden

Die roten Encodermotore von ft besitzen anders als die schwarzen noch den sog. Encoder. Man muß diesen Encoder aber nicht nutzen, sie lassen sich wie die schwarzen Universalmotore verwenden und auch genauso so anschließen, nämlich über die Steckbuchsen am Gehäuse. Auch die Motorausgänge von TX und TXT sind grundsätzlich mit diesen Steckbuchsen zu verbinden, ob man den eingebauten Encoder verwendet oder nicht.

Der Encoder dient der Überwachung des Motorlaufs durch einen Microcontroller wie den TX oder den TXT. Der Encoder gibt im Verlaufe einer Motordrehung eine gewisse Zahl elektrischer Impulse ab, die der Controller zählt, so daß die Software mitverfolgen kann, wie weit er sich gedreht hat. ROBOPro bietet Befehle an, mit denen man so einen Motor nach links oder rechts in Bewegung setzen kann, bis eine bestimmte Anzahl von Impulsen eingegangen ist. Damit könnt Ihr einen Encodermotor genau für eine vorgegebene Wegstrecke laufen lassen.

Der Encoder in den ft-Encodermotoren besteht aus einen Magneten, der sich mit der Achse des Motors dreht und bei jeder Umdrehung an einem sog. Hallsensor vorbeiläuft. Der Sensor erzeugt den Impuls, sobald ihm der Magnet nahekommt. Da der Encodermotor vorne auch noch ein Untersetzungsgetriebe eingebaut hat, liegen die Dinge so, daß jede Umdrehung des kleinen Achsstummels vorn AFAIR 72 Impulse im Encoder auslöst. D.h. jeder Impuls aus dem Encoder bedeutet für den Microcontroller und seine Software, daß sich der Achsstummel um 1/72 weitergedreht hat.

Rot: 9V-Out
Grün:C2
Schwarz:C2
Rot/Grün zusammen in einem dicken Kabel: M2

ft liefert ein dreipoliges Anschlußkabel mit einem blauen Stecker mit, der an einer Seite eine Nase hat, so daß er nicht verkehrtherum eingesteckt werden kann. Die rote Ader ist mit + 9V, die grüne Ader mit der Masse (irgendeinem Anschluß mit kopfstehendem T) und die schwarze Ader mit dem zum Motorausgang gehörenden Zähleingang zu verbinden. Wenn der Motor beispielsweise mit M1 gefahren wird, müßte die schwarze Encoderader mit dem Zähleingang C1 verbunden werden, damit die ROBOPro-Befehle für die Motorsteuerung mit Encoder funktionieren.

Kann man diese Motoren auch wie normale Verwenden, wenn man keine Impulse empfangen möchte? Kann man dann ein Kabel weglassen?

Der Encodermotor kann auch ohne Encoder wie ein "normaler" Motor verwendet werden. Er wird in jeder Betriebsweise über die Steckbuchsen im Gehäuse versorgt. Wenn man den Encoder nicht benötigt, läßt man den blauen Stecker einfach weg.

Momentan haben wir das Problem, dass RoboPro uns anzeigt, dass er läuft, aber sich nichts tut

Wenn Ihr den Encoder mit der schwarzen Ader an C2 angeschlossen habt, muß der Motor auch durch den Motorausgang M2 versorgt werden. Im ROBOPro-Befehl muß dementsprechend auch M2 angesprochen werden.

Mit freundlichen Grüßen
Lars

[336025]

Ich kann dazu leider nichts sagen weil ich noch nicht mall weis was das für ein Motor ist aber es würde mich sehr interissiren

Daniel

[Karl]

Hallo Daniel,
brauchen Sie auch nicht, etwas zu sagen. Hier sind Motore gelistet.
https://www.fischerfriendsman.de/index.php?p=6&sp=3
XM-Motor ist schwarz ohne Impulsgeber
XM-Encoder Motore mit Impulsgeber sind rot.
Traktor-Motor ist ohne Impulsgeber, nur eine XM-Größe in grau mit anderen
elektrischen und mechanischen Eigenschaften.

[Lars]

Hallo zusammen,

https://www.fischerfriendsman.de/index.php?p=6&sp=3
XM-Motor ist schwarz ohne Impulsgeber
XM-Encoder Motore mit Impulsgeber sind rot.
Traktor-Motor ist ohne Impulsgeber, nur eine XM-Größe in grau mit anderen
elektrischen und mechanischen Eigenschaften.

im Grunde genommen ist der Encodermtor Classic ein Traktormotor mit Encoder repsektive der Traktormotor ein Encodermotor Classic ohne Encoder. Die verbauten Getriebeuntersetzungen sind identisch, jedenfalls lt. ft (https://www.fischertechnik.de/de-de/ser ... ische-faqs, letzte Frage "Welche Daten haben die fischertechnik Motoren?") sind es 173,5 U/min. Das Getriebe des schwarzen XM-Motors untersetzt weniger, der Abtrieb dreht viel schneller, Drehzahl a.a.O. ist 338 U/min. Der Encodermotor neu - wohl mit dem Kasten "Discovery Set TXT" erstmalig ausgegeben - hat a.a.O. 105 U/min, also eine noch etwas stärkere Untersetzung eingebaut.

Eigentlich ist es nicht schlecht, daß man so eine gewisse Auswahl der Untersetzungen hat. Besser wäre es gewesen, wenn man den Encoder sozusagen bei allen Motoren hinten aufstecken oder entfernen und alternativ auch anders verbauen könnte. Die Motoren wären dann etwas kleiner, wenn man keinen Encoder auf der Motorwelle braucht.

Mit freundlichen Grüßen
Lars

[Karl]

Hallo,
habe weder den schwarzen XM noch den grauen Traktormotor. Deshalb sind meinerseits die
Vergleiche etwas eingeschränkt. Gut, man könnte die Diagramme einbeziehen. Nichttechniker
haben bestimmt auch Probleme mit der Vorstellung.
Weil das Fischertechnik-System genau genommen auch experimentell genutzt wird, wäre, wie
Lars vorgeschlagen hat, der Enkoder extra hinten, wechselbar, angebaut, vorteilhaft.
Dazu noch für "vorn" wechselbare Getriebe. So teuer kann das bei den heutigen Herstellungs-
verfahren nicht sein. Gab es früher mal, die Monoperm-Serie mit mehreren Planetengetrieben
stufig ausbaubar.
Man bekam auch das Gefühl wie sich die diversen Unter- Übersetzungen verhalten
haben, vor allem beim gleichen Motor.
Leider kam später ein ähnliches Importmodell gleicher Machart und mittlerweile hört und
sieht man von diesem System nichts mehr.
Gleiches mit Planetengetrieben gabs von der Firma auch unter Decaperm, Hectoperm und ein
Modell mit schaltbarem Getriebe, glaube 6-stufig. Das muß allerdings nicht sein, Hectoperm wäre
für Fischertechnik eh zu stark gewesen, meine, Decaperm auch.
Leider schon mehr als 55 Jahre bei mir her, da ist die Erinnerung teilweise lückenhaft.
Manche Threads haben den Vorteil das man sich oft an frühere Dinge erinnert. Es war zwar nicht
alles besser aber gewisse Dinge hatten auch ihre Vorteile. Sind vielfach dem Rotstift zum Opfer gefallen.
Hier einfach mal ein paar Google-Bildchen von diesen Motortypen.
https://www.google.com/search?q=monoper ... 07jWNZhz2M:

Nachtrag: Etwas trauriges mir gerade über den Weg gelaufen:
https://www.esslinger-zeitung.de/inhalt ... 2b52a.html
https://www.schultze-braun.de/newsroom/ ... inso-4808/
Zwar schon einige Monate alt aber immerhin, ich wußte es nicht.

[Lars]

Hallo Karl,

Dazu noch für "vorn" wechselbare Getriebe. So teuer kann das bei den heutigen Herstellungs-
verfahren nicht sein. Gab es früher mal, die Monoperm-Serie mit mehreren Planetengetrieben
stufig ausbaubar.

das gab es auch bei ft, nämlich bei den alten M-Motoren, dem ersten Motortyp von ft überhaupt. Das Stufengetriebe oder Winkelgetriebe (ft-Art. 31048) erlaubte drei verschiedene Untersetzungen, wobei man die Zahnräder selbst einstecken muß, das Zustandekommen der Untersetzung also klar ersichtlich ist:
als älteste Form mit roten Zahnrädern https://www.fischerfriendsman.de/normalos/6203.jpg
und später dann mit schwarzen Zahnrädern https://www.fischerfriendsman.de/normalos/6204.jpg

Das wurde dann noch mal verbessert (1990er Jahre?), so daß die Abtriebswelle unabhängig von der gesteckten Untersetzung am gleichen Platz im Raster blieb:
https://www.fischerfriendsman.de/normalos/6230.jpg
Es ist deutlich verwindungssteifer und durch den zusätzlichen Ansatzpunkt an der Kopfseite des Getriebes ist der ganze Antrieb auch besser verbaubar. Es gab dieses Getriebe mit metallenen (ft-Art. 32621) und mit Kunststoffachsen (ft-Art. 75006).

Mit freundlichen Grüßen
Lars

[Karl]

Hallo Lars,
von diesen Getrieben habe ich viele ebenso von den neueren S-Motoren.
Leider mich noch nicht damit befasst, werde ich nachholen soweit die Getriebe noch
brauchbar sind. Gut, ältere Fischertechnik-Anwender wisse es und die neuen Anwender...?
Wenn man nichts weiß macht es einen auch nicht heiß.
Danke für die Info.

[Lars]

Hallo Karl,

von diesen Getrieben habe ich viele ebenso von den neueren S-Motoren.
Leider mich noch nicht damit befasst, werde ich nachholen soweit die Getriebe noch
brauchbar sind. Gut, ältere Fischertechnik-Anwender wisse es und die neuen Anwender...?

man kann sich ja gerade bei ft durchaus auf dem Gebrauchtmarkt eindecken und hat hier anders als bei anderen Hobbies mit dem FFM ja auch eine ebenso kongeniale wie zuverlässige Quelle. Generell ist die ältere, graue Variante des Stufengetriebes allerdings deutlich leichter zu beschaffen als die letzte, verbesserte Bauart, sogar in unbespieltem Zustand. Woran man mal wieder erkennt, wie verbeitet ft bis in die 1980er Jahre hinein noch war.

Ein technischer Nachteil besteht darin, daß die alten M-Motore relativ schwach sind. Deshalb hat AFAIR Andreas Tacke (Name korrekt?) mal eine Schnecke angeboten, die man auf den Abtrieb der Powermotore schrauben kann. Ein Adapter ermöglicht dann noch eine stabile Verbindung zwischen Powermotor und Stufengetriebe. Hätte ich gerne noch.

Mit freundlichen Grüßen
Lars

[fischer2015]

Hallo Zusammen

Ich wollte mit meinem Sohn nun auch mal den Encoder Motor anschmeißen.
Es handelt sich um einen Roten, der diesem ähnelt: https://www.fischerfriendsman.de/normalos/6027n.jpg
Angeschlossen ist er an einem TXT Controller.

Das Problem:
Wir finden keine Pulszahl ("Distanz") raus die genau einer Umdrehung entspricht.
Anders als im Internet, wo die Pulse / Umdrehung zwischen 72 und 75, je nach Quelle variieren ist es bei uns was zwischen 61 und 62.
Bei 61 hängt die Drehung immer etwas hinterher, also dreht nicht weit genug , so dass sich der Zeiger nach x Umdrehungen immer weiter nach "hinten" verschieb, bei 62 ist es genau umgekehrt.

Per Robopro wird ist es ein loop, welches immer x pulse zähle und dann 2s wartet.

Kennt jemand dies Problem? Ich habe zwei der Motoren gebraucht gekauft und sie verhalten sich gleich, so dass sie wohl nicht beide defekt sein sollten.
Das würde ja bedeuten, dass die Untersetzung vorne an der Achse kein ganzzahliges vielfaches der Motordrehung ist? Kann das sein? (habe da gerade einen Knoten im Hirn ..)

Wir freuen uns über Rückmeldungen

gruß
Paul

[fishfriend]

Hallo...
Du hast vermutlich die ältere Bauform ohne die "Nase" am Ende.
Ich hatte mal ein Bild dazu gemacht.

fischertechnik Encoder Übersicht.png (274.77 KiB) 16864 mal betrachtet

Die hatten 63,3 Impulse pro Umdrehung.
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[nobi]

Hallo,

Ich beschäftige mich zur Zeit mit Industrial Robots. In der dazugehörigen Aufgabenbeschreibung steht zu Impulsen folgender Hinweis:
• Die Encodermotoren verfügen über eine Genauigkeit von 63.9 Schritten pro Umdrehung.
Vermutlich war die Info über 63,3 ein Tippfehler.

Viele Grüße
Norbert

[fischer2015]

Cool,
Danke für die schnelle Antwort.
Also unsere haben auch eine Nase, und wie beschrieben wohl zwischen 61 und 62 Pulse pro Umdrehung.
Auf jeden Fall weiß ich nun, dass es keine ganzzahligen Pulse pro Umdrehung sein müssen.

Gruß Paul

https://m.youtube.com/watch?v=r_yudzyAL ... Rlcg%3D%3D

PS: ich wollte eigentlich Fotos hier anhängen, aber das funktioniert auf dem Smartphone irgendwie nicht so richtig bei mir.

[Widi]

Hallo Paul
In der ftcommunity unter Know-how hat Helmut (hamlet) ein Programm und Versuchsaufbau entworfen

https://ftcommunity.de/knowhow/computin ... rmotposv2/


gruss widi