fischertechnik community forum

Hallo,

ich betreibe einen TXT mit original Fischertechnik Kamera am USB Port des TXT mit ftrobopy und verarbeite Kamerabilder mit Python und opencv auf dem PC (über WLAN).

Ich habe im Manual zu ftrobopy keine Möglichkeit gefunden, die Auflösung der übertragenen Bilder zu ändern.

Geht das? z.B. VGA mit 640x480 statt QVGA mit 320x240?

Und wenn ja, wie?

Danke, uffi

Nutzt du die Orginal-Firmware? Dann kann man glaube ich beim Initiieren der Kamera die Auflösung übergeben.

Möchtest Du nur vereinzelt Bilder verarbeiten oder regelmäßiges Streaming machen?

Ich nutze die CFW. Ich streame die Bilder laufend, also Video.

Soweit ich es verstehe, überträgt die Kamera die Bilder jpeg-Komprimiert als Datenstrom. Man muss der Kamera also sagen, was sie senden soll. In ftrobopy kann man in startCameraaOnline noch Breite, Höhe und fps angeben.

Wenn die Auflösung höher als 320p ist, treten mehrere Probleme auf. Ich habe letztes Jahr einiges ausprobiert und habe noch keine zufriedenstellende Lösung gefunden. Woran ich mich erinnere:
- Breite, Höhe und fps können nicht unabhängig voneinander gewählt werden. Die Kamera hat nativ 720p, 640p oder 320p sind auch möglich. Niedrige Wiederholraten gibt es leider nicht (ich denke, es geht nur bis 10fps runter), hohe überfordern den TXT (wobei mir nicht klar ist, wo genau er überfordert ist, er soll die Daten ja nur weitergeben).
- Bei 640p oder 720p gibt hin- und wieder korrupte Bilder. Die Bilder scheinen so von der Kamera gesendet zu werden , es ist jedenfalls kein TXT-Problem. Manche jpeg-Dekoder kommen damit nicht zurecht. Idealerweise würden wir einen Dekoder nutzen, der keine Probleme hat (oder die Kamera-Firmware fixen).
- Idealerweise würde man die Daten wirklich in einer Pipeline streamen (d.h., in genau dem Augenblick, wo über USB daten empfangen werden, werden sie weitergesendet). gstreamer kann das relativ einfach mit einem Kommandozeilenbefehl. Allerdings ist das dann ein rtp-Stream, d.h., es wird über UDP an einen vordefinierten Empfänger gesendet.

Wenn Du Dir das weiter anschauen möchtest, dann kann ich ein Beispiel veröffentlichen. Mein Plan war eigentlich, das in die ftrobopy integriert zu bekommen, aber das dauert noch.

lg,
Ralf

Vielen Dank!

Ja, es geht tatsächlich mit diesem Aufruf:

Hallo Uffi,

habe gerade nochmal nachgeschaut. RTP-Streaming ist schon cool (mehr fps, niederigere Latenz) .

Wenn Du meinen Stand ausprobieren magst (obwohl es noch nicht fertig ist):
- CFW 1.1.4
- client.py

Idealerweise könnte man auch in VLC o.ä. das Bild sehen. Aber ein OpenCV-Fenster ist zum Entwickeln auch sehr gut!