Firmware Ftpwrdrive

[schröttel]

Hallo,
seit einiger Zeit beschäftige ich im Zusammenhang mit dem Buch 'Fischertechnik Roboter mit Arduino' mit dem Ftpwrdrive. Das ist eine super Ergänzung zum Ftduino. Bei der Programmierung sind mir ein paar kleine Sachen aufgefallen.

1. Der Notschalter schaltet zwar die Motoren ab, aber die Spulen bleiben unter Strom.
2. Eine Funktion zum einfachen Starten der Motoren ohne Schrittzähler wäre schön.
3. Vielleicht ist es möglich die Positionsvorgaben während des Motorlaufs zu ändern.
4. Wird die Beschleunigungsfunktion noch implementiert?

Da es sich noch um eine 0er Version der Firmware handelt, wäre es schön zu wissen ob noch eine Weiterentwicklung stattfindet.

Viele Grüße
Claus

[elektrofuzzis]

Hallo Claus,

Die Firmware wird noch weiterhin entwickelt und es wird auch noch eine 1.0er Version der Firmware geben.

Die Motoren gehen beim Nothalt mit Absicht auf Brake. Der Reiz am Schrittmotor ist, dass Du in vielen Fällen ohne Getriebe direkt Deine Mechanik ansteuern kannst. Je nach Modell kann bei stromfreien Stepper dann die Schwerkraft das Modell unerwünscht bewegen - deshalb Brake.

Lauf los ohne Zähler ist schon länger auf der Wunschliste.

Auch die Beschleunigung soll noch kommen. Es gab schon ein paar Anläufe, ziemlich knifflig. Dazu noch die Zielvorgaben ändern braucht noch etwas Hirnschmalz.

Kommt sicher noch, hat aber noch keine konkrete Zeitplanung.

Gruß

Stefan

[schröttel]

Hallo Stefan,

schön zu hören das es weitergeht.
Noch eine Anmerkung zum Notstopp. Vielleicht wäre es möglich, die Brakefunktion wahlweise zu aktivieren/deaktivieren, ähnlich wie in der startmoving Funktion. Wenn der Antrieb fälschlicherweise in ein Hindernis fährt, dann ist es oft sinnvoll den Antrieb stromlos zu machen.

Gruß Claus

[Thomas-815]

Hallo Stefan,
ja, es wäre schön, wenn es eine Weiterentwicklung gäbe und damit auch das Problem SetOffset für die Servos behoben würde.
Ebenso könnte ich eine Funktion gebrauchen, die die Motoren aus der Endlagen-Stellung fahren lässt.
Ganz prima wäre es, wenn es die Funktionen dann auch in RoboPro gibt.

Na, vielleicht wird es mal.
Viele Grüße
Thomas

[juh]

Auch die Beschleunigung soll noch kommen. Es gab schon ein paar Anläufe, ziemlich knifflig. Dazu noch die Zielvorgaben ändern braucht noch etwas Hirnschmalz.

Hallo Stefan, könnt ihr da nicht einfach eine der AccelStepper libraries adaptieren?

vg
Jan

[elektrofuzzis]

Hallo Jan,

Die Accelstepper verfolgt einem anderen Ansatz. Unsere Implementierung basiert auf einem Timerinterrupt. Accelstepper nutzt die loop-Funktion. Klingt ähnlich, ist aber leider nicht unter einen Hut zu bringen.

Gruß

Stefan

<nerd>Unsere Implementierung hält den Takt zwischen den Schritten durch den Timerinterrupt sehr präzise ein.</nerd>

[juh]

Hallo Jan,

Die Accelstepper verfolgt einem anderen Ansatz. Unsere Implementierung basiert auf einem Timerinterrupt. Accelstepper nutzt die loop-Funktion. Klingt ähnlich, ist aber leider nicht unter einen Hut zu bringen.

Gruß

Stefan

<nerd>Unsere Implementierung hält den Takt zwischen den Schritten durch den Timerinterrupt sehr präzise ein.</nerd>

Hallo Stefan, keine Ahnung, ob das mit eurem Code unter einen Hut zu bringen wäre, aber https://github.com/gin66/FastAccelStepper arbeitet mit Interrupts.

[schröttel]

Wenn ich das richtig verstanden habe, wird beim ftpwrdrive die Steppersteuerung im main loop gepollt und nicht als Timerinterrupt.
Anscheinend gab es da Probleme beim timergesteuerten Interrupt.

Man könnte ja eigentlich auch den ftpwrdrive als standalone Gerät benutzen. Es ist alles da, jeweils 4 Steuerungen für Stepper/Servos und 5 digitale Eingänge. Die ganze I2C Kommunikation mit dem Master könnte dann entfallen. Dazu müßte die Firmware natürlich ausgedünnt und am besten die Stepper doch noch über einen Timerinterrupt gesteuert werden. Damit würde man den main loop für die eigene Anwendung frei bekommen.
Nur mal so als Idee.