Motorisierter Open-Source-XYZ-Mikromanipulator

[atzensepp]

Copilot schlug folgende Lösungen vor:
1. Verstärkungs-Kennfeld: Regelgrößen Kp, Ki, Kd in Abhängigkeit der Sollposition setzen
2. Kaskadierte Regelung mit unterlagerter Stromregelung
3. Vorsteuerung der Federkraft

Ich habe 3 ausprobiert und es funktioniert sehr gut: Die Idee ist, dass man zunächst die Auslenkungen je PWM-Wert ermittelt.
Da der Zusammenhang in erster Näherung linear ist. Rechnet man erst einen groben PWM-Wert aus, und addiert den Output-Wert vom PID-Regler. Da dieser nur eine kleine Korrektur ausgleichen muss, arbeitet man mit kleineren Regler-Werten.