Kürzlich habe ich den 3-Achs-Roboter aus dem Automation Robots aufgebaut. Die drei vorigen Modelle aus dem Baukasten hatte ich alle mit dem ftduino gesteuert und in der Arduino IDE programmiert. Diesmal wollte ich meinen TXT4.0 aus dem Robotics Hightech Baukasten verwenden. Prompt bin ich auch auf ein kleines Problem gestoßen, dass ich aber schnell lösen konnte.
Worum geht es?
Das Modell verwendet 2 Encoder Motoren M1 und M3 und belegt 2 Motorausgänge und 2 Zählereingänge C1 und C3. Weiter verwendet das Modell 2 XS Motoren M2 und M4 und 2 Impulstaster. Als erstes hatte ich die Controllerkonfiguration eingerichtet und 2 Encodermotoren und 2 Motoren definiert. Die Zählereingänge der Encodermotoren konnte ich auch problemlos einrichten. Bei den Impulstastern fehlte mir die Zuordnung, bzw. wurde von Robopro Coding nicht angeboten. Dennoch, im Schnittstellentest wurden die Impulse gezählt. Bei der Programmierung hat aber die Abfrage der Impulse nicht funktioniert.
Nach einigem Probieren und Testen habe ich dann die XS-Motoren ebenfalls als Encodermotoren definiert und konnte dann sowohl die Zählereingänge definieren als auch vom Programm darauf zugreifen.
Die 4 Endlagentaster liegen normal auf den Eingängen I1 bis I4. Zusätzlich habe ich einen weiteren Taster eingebaut, mit dem ich den Programmablauf steuere. Der liegt auf I8.
Beste Grüße
Klaus
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