Roboter fahren nicht gearde? - Ursachenforschung

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fishfriend
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Roboter fahren nicht gearde? - Ursachenforschung

Beitrag von fishfriend » 08 Jan 2020, 18:20

Hallo...
Ich denke, andere haben das Problem auch mal:
Ein Roboter soll über RoboPro gerade aus fahren...

EIn Schule hat 5 Kästen Computing ROBO TX Explorer mit 3.pol Encodermotoren. Geschätzt 6 mal aufgebaut...
Das Problem war nun das der Roboter gerade anfährt, aber dann zu einer Seite ausbricht.
Tja, ein schon bekanntes Problem: ein Programmierfehler. Der Gripp der Räder ist unterschiedlich und das Programm zählt die Impule nicht um das auszugleichen.
Aus einem anderen Kasten ein Motor genommen und ersetzt: Kein Erfolg - Nanu????

Doch irgend was ist seltsamm, wenn man den Roboter zwei der mehrmals hitereinander losfahren lässt, fährt der Roboter sofort zur Seite und bleibt sogar Stehen (auf einer Sete)!

Also den Motor direkt an den Accu und überraschender weise: Motor läuft an, wird langsamer und bleibt dann stehen!
Hmm also mal Deckel ab und umgedreht und - Autsch Finger verbrannt.
Wie soll das gehen? So ein kleiner Motor am Accu und dann so warm?
Also mal die Temperatur gemessen - 80° C - Wau!

Ich war schon drauf und dran, ft mal daruf hin anzuschreiben, doch die Elektronik ist ja übersichtlich und der Fehler schnell gefunden. Die Überlastsicherung (NTC) verhindert bei Überlast das zuviel Strom fließt und wird warm. Im Regelfall ist ja auch Abstand durch das Gehäuse gegeben.
Aber warum soll soviel Strom vom Accu fließen?

Der eigendliche Fehler ist der - Motor - ! Dadurch das der sooo selten benutzt wurde und evtl. schlechte Lagerung oder Ort sind wohl die Kohlen bzw. Metallkontakte Oxidiert und haben eine Kurzschluss produziert.

Die Lösung war recht einfach: Den Motor ein bisschen am ft-Netzteil betrtieben und der Motor lief wieder am Accu durch.
Manchmal denkt man doch erst in eine ganz andere Richtung...
Viele Grüße
fischfriend
Holger Howey

Karl
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Re: Roboter fahren nicht gearde? - Ursachenforschung

Beitrag von Karl » 08 Jan 2020, 19:58

Hallo Holger,
schreibe trotzdem mal eine Mail an Fischertechnik, vielleicht wissen die eine
plausible Antwort für die Empfindlichkeit ihrer "hochwertigen" Motore.
(Deine Erfahrung brauchst ja nicht zu erwähnen).
Nicht jeder hat den alten Ft-Trafo, bzw. ein Fischertechnik-Netzteil und kann diese
als "Reinigungsmaschine" nutzen.
Grüße von
Karl
Ich.., Bauteile verschwenderisch eingesetzt. Lösung....., einfach weglassen.

Lars
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Re: Roboter fahren nicht gearde? - Ursachenforschung

Beitrag von Lars » 08 Jan 2020, 23:06

Hallo Holger,
fishfriend hat geschrieben:
08 Jan 2020, 18:20
EIn Schule hat 5 Kästen Computing ROBO TX Explorer mit 3.pol Encodermotoren. Geschätzt 6 mal aufgebaut...
Das Problem war nun das der Roboter gerade anfährt, aber dann zu einer Seite ausbricht.
Tja, ein schon bekanntes Problem: ein Programmierfehler. Der Gripp der Räder ist unterschiedlich und das Programm zählt die Impule nicht um das auszugleichen.
Aus einem anderen Kasten ein Motor genommen und ersetzt: Kein Erfolg - Nanu????
Respekt - gerade in dieser Situation hätte ich noch eher ein Hard- oder Softwareproblem im Zusammenhang mit dem Controller vermutet, weil ich zwei defekte oder zwei gleichermaßen korrodierte Motoren für wenig wahrscheinlich gehalten hätte. Zumal das Gehäuse ja noch zusätzlichen Schutz bietet.

ft hat ja lediglich das Gehäuse entwickelt und den Getriebemotor selbst wohl irgendwo in Asien zugekauft. Die seriösen Hersteller dort haben viel Erfahrung darin, die Motoren so zu bauen, daß sie auch nach langem Stillstand wieder anlaufen.

fishfriend hat geschrieben:
08 Jan 2020, 18:20
Die Lösung war recht einfach: Den Motor ein bisschen am ft-Netzteil betrtieben und der Motor lief wieder am Accu durch.
Es fragt sich, ob diese Lösung von Dauer ist. Außerdem liefert der ft-Akku eine höhere Spannung als der graue ft-Trafo unter Last, es sei denn, er ist nicht weitgehend aufgeladen.

Mit freundlichen Grüßen
Lars

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uffi
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Re: Roboter fahren nicht gearde? - Ursachenforschung

Beitrag von uffi » 09 Jan 2020, 11:43

Hallo Holger,

also wie durch oxidierte Kohlen oder Metallkontakte ein Kurzschluss verursacht werden soll, ist mir ein Rätsel. Die Oxidation führt doch wohl eher dazu, dass ein hochohmiger Kontakt zwischen Kohle und Metallkontakt entsteht, der den Stromfluss reduziert. Oder wie erklärst Du das?

Ich würde eher vermuten, dass sich der Abrieb der Kohlen in den Trenngräben zwischen den Kontaktflächen festsetzt und dort für einen Nebenschluss sorgt, der den hohen Stromfluss verursacht.

Gruß, Dirk

Lars
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Re: Roboter fahren nicht gearde? - Ursachenforschung

Beitrag von Lars » 09 Jan 2020, 17:55

Hallo Dirk,
uffi hat geschrieben:
09 Jan 2020, 11:43
also wie durch oxidierte Kohlen oder Metallkontakte ein Kurzschluss verursacht werden soll, ist mir ein Rätsel. Die Oxidation führt doch wohl eher dazu, dass ein hochohmiger Kontakt zwischen Kohle und Metallkontakt entsteht, der den Stromfluss reduziert. Oder wie erklärst Du das?
Du hast zwar Holger gefragt, aber ich hätte zuerst an durch Korrosion oder eingedrungenen feinen Staub schwergängige Lager gedacht.

uffi hat geschrieben:
09 Jan 2020, 11:43
Ich würde eher vermuten, dass sich der Abrieb der Kohlen in den Trenngräben zwischen den Kontaktflächen festsetzt und dort für einen Nebenschluss sorgt, der den hohen Stromfluss verursacht.
Das könnte erklären, warum der wellige Gleichstrom aus dem grauen ft-Trafo geholfen hat. Bei solchem Strom ist das Bürstenfeuer stärker, was den Kommutator ein wenig reinigt.

Mit freundlichen Grüßen
Lars

fishfriend
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Re: Roboter fahren nicht gearde? - Ursachenforschung

Beitrag von fishfriend » 09 Jan 2020, 20:54

Hallo...
Ich tippe auch auf das Bürstenfeuer. Zumindest ist der Fehler weg, wenn man ihn "länger" laufen lässt.

Tja Asien und Motoren. Ich schlag mich gerade mit "Self-Balancing Roboter" rum.
In einem Bausatz haben die "GB37" Motoren eigendlich soll das ein 520er Motor mit Getriebe sein.
"520er" Motoren die ich kenne sehen aber anders aus.
Zumindest haben die auch einen Encoder drauf - nutzen aber nur einen (!) Kanal.
Der Gag ist, dass sich eigendlich die ft-Motoren für dieses Projet eignen.
Zusätzlich einen Ardunino Uno, einen (!) Schrittmotortreiber und einen MPU-6050 (Gyro),
wer mag auch ein HC05 BT Modul. Nun muss "nur" noch der PID Regler eingestellt werden.
Evtl. krige ich das noch für die Ausstellung in Münster hin.

Wegen der Motoren ist halt dieses Thema entstanden.
Ich hatte überlegt mir andere Motoren zu kaufen und mußte feststellen das die richtig teuer sind. Wer will kann ja mal bei z.B. pololu.com nachschauen was die mit Encoder kosten. Da sind die von ft und mit passendem Gehäuse gar nicht sooo teuer.
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey

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