3D-Druck: vier Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-System

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3D-Druck: vier Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-System

Beitrag von PHabermehl » 10 Feb 2019, 23:18

Hallo Zusamen,
ich habe zwei weitere Greifwerkzeuge für Jans Mini-Servo-System gezeichnet:

Erstens einen kürzeren Greifer für die "Tonnen":
BildBild

Zweitens einen Flachgreifer für kleinere Gegenstände (0-20mm Öffnung):
BildBild

Zu finden auf thingiverse: https://www.thingiverse.com/thing:3419079

Gruß
Peter
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von juh » 11 Feb 2019, 08:35

Sehen super aus! Bin gespannt auf das erste Video...
lgj
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von MasterOfGizmo » 11 Feb 2019, 09:53

Ich wünsche mir ganz dringend den Rest dieses sechs-Achs-Roboterarms. Kompakt, halbwegs kraftvoll und präzise. Von der Stabilität und der Präzision wie der 3D-Drucker.

Cool finde ich z.B. https://www.youtube.com/watch?v=7zobzqcsjIQ. Und ja, ich weiss, ist kein fischertechnik. Aber wenn das so mit Lego geht, dann muss doch mit ft noch was ganz anderes möglich sein. Es gibt auch ein paar Videos von ft-Robotern, aber das sind meistens noch wackligere und langsamere Konstruktionen als dieser Lego-Roboter.
ftDuino, der Arduino für fischertechnik: http://ftduino.de

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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von PHabermehl » 11 Feb 2019, 09:58

...schau Dir mal den hier an: https://www.youtube.com/watch?v=g7FSYozkbjM&t=164s

Vor allem die Nutzlast, statt wie das Lego-Teil nur mit einem Koordinatensystem im Raum rumzuwedeln...

Gruß
Peter
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von MasterOfGizmo » 11 Feb 2019, 11:25

Ja, der sieht in der Tat ganz nett aus. Kompakt und kraftvoll.
ftDuino, der Arduino für fischertechnik: http://ftduino.de

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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von PHabermehl » 11 Feb 2019, 19:00

Hab gerade noch einen Gripper für die 60er Box gebastelt:

BildBildBild

Unter oben genannter Adresse auf Thinigiverse zu finden...

Gruß
Peter
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von juh » 11 Feb 2019, 20:34

Uiii, nice! Aber gibt das genug Grip ohne Gummi-Überzug oder Ähnliches, wenn in der Box auch was drin ist?

lg
Jan
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von PHabermehl » 11 Feb 2019, 21:27

juh hat geschrieben:Uiii, nice! Aber gibt das genug Grip ohne Gummi-Überzug oder Ähnliches, wenn in der Box auch was driin ist
Das hängt davon ab, was man dem Servo zumutet. Ich werde da für den praktischen Gebrauch noch was aufkleben.

Gruß
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von PHabermehl » 13 Feb 2019, 18:38

Mir war langweilig... Ich hab' da noch 'was:

Bild

Kann zufällig recht gut 12,5mm-Kugeln greifen...

LG Peter
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von juh » 13 Feb 2019, 20:21

"langweilig"...? Mooooment mal, gestern abend hast Du noch gelobt, freie Zeit mit dem Studium der ft-Datenbank zu verbringen! Erwischt! Ab ins Dänen-Forum! :evil:

:lol:

Aber ernsthaft: Ich erwische mich bei dem Gedanken, dass es doch ein wenig frustierend ist, für jeden Zweck ein eigenes Bauteil zu konstruieren. Die polyvalent verwendbare Lösung ist doch immer die elegantere. Aber hier bei den Grippern hat man schlicht keine große Wahl, die Kugel würde man mit allen anderen einfach nicht greifen können. Selbst ein Fingripper, wenn ich mal wieder dazu kommen würde, würde daran nicht so viel ändern. V.a. wenn es nicht nur ums Greifen, sondern auch das punktgenaue Ablegen geht.

Hauptsache, es kommt nicht noch ein Gripper für Dänen-Bausteine. ;-)

lg
Jan
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von PHabermehl » 13 Feb 2019, 20:29

juh hat geschrieben:"langweilig"...? Mooooment mal, gestern abend hast Du noch gelobt, freie Zeit mit dem Studium der ft-Datenbank zu verbringen! Erwischt! Ab ins Dänen-Forum! :evil:
Ich hab heute Mittag schon ein Hotdog mit DÄNISCHER Remoulade gehabt, reicht das? Liegt mir wie Blei im Magen...
juh hat geschrieben: Aber ernsthaft: Ich erwische mich bei dem Gedanken, dass es doch ein wenig frustierend ist, für jeden Zweck ein eigenes Bauteil zu konstruieren. Die polyvalent verwendbare Lösung ist doch immer die elegantere. Aber hier bei den Grippern hat man schlicht keine große Wahl, die Kugel würde man mit allen anderen einfach nicht greifen können. Selbst ein Fingripper, wenn ich mal wieder dazu kommen würde, würde daran nicht so viel ändern. V.a. wenn es nicht nur ums Greifen, sondern auch das punktgenaue Ablegen geht.
Das ist z.T. auch dem relativ geringen Weg des Getriebes geschuldet, das wiederum aber am begrenzten Drehwinkel des Servos hängt. Außerdem würde der Greifer irgendwann unschön aussehen, wenn man das Getriebe noch breiter bauen würde (z.B. unter Verwendung eines größeren Zahnraddurchmessers)

Ich finde die Konstruktion sehr gelungen. Es ist ja so, dass man die Zahnstangen entnehmen kann, wenn man das Servo an den Anschlag fährt. Wenn man nun zu jedem Greifer auch noch ein paar Zahnstangen druckt, ist ein Wechsel on the fly sehr einfach. Vielleicht kann man ja sogar eine Werkzeugwechselstation bauen........
juh hat geschrieben: Hauptsache, es kommt nicht noch ein Gripper für Dänen-Bausteine. ;-)
Doch, natürlich! Und ein Halter für den gelben Sack, in den der Roboter sie dann einsortiert :mrgreen: Ein Rescue-Bot, der Lego verseuchte Kinderzimmer dekontaminiert.... (Nein, das würde ich meinem Sohn nicht antun!)

Gruß
Peter
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von Karl » 13 Feb 2019, 20:59

Hallo,
Möglichkeit der "Kugelfassung" mittels V-Nuten-Greifbacke.
Skizze:
Bild
Nachtrag: Damit ließen sich auch entsprechende zylindrische,
würfel, quaderförmige und dänische Körper handhaben.
Bedingt auch prismatische Körper.
Zuletzt geändert von Karl am 13 Feb 2019, 22:09, insgesamt 2-mal geändert.
Grüße von
Karl
Ich.., Bauteile verschwenderisch eingesetzt. Lösung....., einfach weglassen.

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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von PHabermehl » 13 Feb 2019, 21:15

Karlgrundgütiger, dass ich da nicht selbst drauf gekommen bin...

Meinst Du, so:

Bild

Ist jetzt auch auf Thingiverse...

LG Peter

PS: Karl, Du brauchst einen 3d-Drucker...
Zuletzt geändert von PHabermehl am 14 Feb 2019, 15:54, insgesamt 1-mal geändert.
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von Karl » 13 Feb 2019, 21:21

Klasse :)

Eventuell die "Backe" etwas dicker machen wegen evtl. Schwachstellen
in den V-Nuten.
Deshalb habe ich die Vorderkante "gefüllt" gelassen.
Grüße von
Karl
Ich.., Bauteile verschwenderisch eingesetzt. Lösung....., einfach weglassen.

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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von Karl » 13 Feb 2019, 21:24

Hallo,
und jetzt noch Servorahmen für das Ft-Statik-System.
Klotzbauweise ist doch viiiiel zu schwer.

Wäre ja schön einige spezielle Konstruktionselemente für das Ft-Statiksystem mit
dem man "leichtere Roboter" oder "leichtere Handhabungsgeräte" realisieren könnte.

>>> PS: Karl, Du brauchst einen 3d-Drucker...
So langsam fange ich auch an daran zu glauben...... ;)

Nachtrag: Traum eines Fischertechnikers......?
https://www.maschinenmarkt.vogel.de/18- ... -a-622580/
Runterscrollen bis zum ersten Bild und k l i c k !
Grüße von
Karl
Ich.., Bauteile verschwenderisch eingesetzt. Lösung....., einfach weglassen.

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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von PHabermehl » 14 Feb 2019, 15:55

Karl hat geschrieben:Klasse :)

Eventuell die "Backe" etwas dicker machen wegen evtl. Schwachstellen
in den V-Nuten.
Deshalb habe ich die Vorderkante "gefüllt" gelassen.
Hab den V-Nut-Greifer nochmal optimiert. Druck läuft...

Gruß
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von Karl » 14 Feb 2019, 16:19

bin mal auf das Ergebins gespannt......

Vielleicht je nach Bedarf:
Für "schwerere" zylindrische Teile die senkrechte V-Nut mehr nach innen legen, horizontale Nut so lassen wie vorher und
für "schwere Kugeln" einfach den Kreuzungspunkt beider V-Nuten mit einem Kegelsenker je nach Kugelgröße entsprechend tief ansenken.
Mit Bohrern wird es wohl nicht funktionieren.
Ausschlaggebend für die Konstruktion eines "Bereichs-Greifers" ist letztendldich die Erfahrung.

Nächstes Projekt: Automatischer Greifertausch mit all seinen Problemen.

Papa Peter wirds schon richten.
Grüße von
Karl
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von PHabermehl » 14 Feb 2019, 22:26

So, hier der Beweis: beide Gripper tun ganz prima, der V-Nut-Gripper dürfte sogar recht universell sein!

BildBild

Gruß
Peter
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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von juh » 14 Feb 2019, 23:38

Wunderbar! Genau das meinte ich mit polyvalent. Schöner Tipp von Karl und schön umgesetzt, Peter!

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Re: 3D-Druck: zwei Greiferwerkzeuge für das Mini-Servo-Syste

Beitrag von MasterOfGizmo » 15 Feb 2019, 00:06

Jungs, das ist so genial ...
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