Mini Servo System (3D-Druck)

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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von MasterOfGizmo » 17 Feb 2019, 16:33

Der Mini-Servo-Adapter zum Mini-Servo-System:
adapter_im_gehaeuse.jpg
adapter_gross.jpg
Mehr Fotos in:
viewtopic.php?f=15&t=5166&p=37659&hilit=servo#p37665
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PHabermehl
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von PHabermehl » 17 Feb 2019, 16:37

Ja, genial!

Und wie genau bekomme ich jetzt so ein paar Dinger, insbes. die kaskadierbaren???

LG Peter
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juh
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von juh » 17 Feb 2019, 17:39

Wer ko, der ko: Das ist natürlich ein anderes Kaliber als ein paar China-Platinen zusammenstecken. Sehr schön!

ATTiny/ATMega + eigene Firmware oder was werkelt da auf der Unterseite?

lgj
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von MasterOfGizmo » 17 Feb 2019, 17:45

Genau. Da ist ein kleiner Attiny drauf.
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von MasterOfGizmo » 17 Feb 2019, 21:51

Ich habe gerade eben das erste Mal auf die "Gripper" vorne einen normalen roten Winkelstein gesteckt. Ich habe genug, dass es mir nicht schmerzt, wenn da mal einer oder zwei leiden. Und sie haben gelitten ... wie gut passen denn die vorderen Nuten des Grippers bei Euch so? Und wie so sind das "nur" die flachen Nuten und keine runden?
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von juh » 17 Feb 2019, 23:01

Die haben die gleichen Maße wie alle anderen Nuten im System. In welcher Orientierung hast Du das Teil gedruckt?
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von MasterOfGizmo » 18 Feb 2019, 07:53

juh hat geschrieben:Die haben die gleichen Maße wie alle anderen Nuten im System. In welcher Orientierung hast Du das Teil gedruckt?
Mit den Zähnen nach oben wie's laut Anleitung soll.
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von PHabermehl » 18 Feb 2019, 09:28

Interessant, die Nuten in den juh-Gripperarmen passten bei mir sehr gut, die Nuten in den Zahnschienen waren zu weit. Wenn man versucht hat, mit einem Federnocken den Arm an der Schienen zu befestigen, hing er sehr locker.
Meine Gripper-Arme haben Übermaß-Federn, die bombenfest in die Zahnschienen gehen.

Wobei ich immer noch denke, dass neben den Konstruktionsmaßen v.a. die Slicer-Settings relevant sind, so z.B., ob man Infill vor oder nach der Außenwand druckt. Filamentdurchmesser und Materialflussrate haben auch einen großen Einfluss, aber das ist euch ja auch alles bekannt...

LG Peter
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von juh » 18 Feb 2019, 14:21

Ja, ich denke das ist leider nach wie vor der Stand der Dinge, dass es sehr viele Parameter gibt, die eine Rolle dabei spielen, wie gut die gedruckten Teile letztendlich passen. Das war ja auch schon früher der Tenor in den einschlägigen ft:pedia-Artikeln und hier im Forum. Und Varianzen auf Seiten des ft-Materials kommen ja noch dazu, ein nicht haltender BS7,5 ist ja z.B. Alltag.

Ich kann von meiner Seite nur sagen, dass ich seit ich meine Designs veröffentliche, alle Nuten mit den selben Maßen designe, die Federn übrigens auch, nur die natürlich etwas kleiner bemaßt. Und auch bei mir treten Varianzen auf, genau aufgrund der genannten Parameter in Slicer, Filament und Drucker, zusätzlich Ausrichtung des Modells auf der Druckplatte. Ich habe mich damit abgefunden, notfalls ein wenig nachzuarbeiten. Dafür habe ich ein paar ausrangierte Steine, deren Zapfen nötigenfalls für's "Einreiten" gequält werden, die Feile ist zum Glück nur selten notwendig. Da Nachbearbeitungen in die andere Richtung (Auftrag von Material) schwieriger sind, habe ich mich vor langer Zeit dafür entschieden, im Zweifel lieber etwas zu eng als zu locker zu drucken.

Wenn es gar nicht klappt, ist es ja übrigens relativ einfach, das .stl z.B. in Tinkercad nachzubearbeiten, die Geometrie der Nuten ist ja bekannt, FreeCAD ist dazu eher wenig geeignet.

...

Eine grundständige Lösung, die man mal zumindest unter den FreeCAD-Nutzern diskutieren könnte, wäre alle Nuten, Federn und am besten auch gleich die Gehäusetoleranzen streng parametrisch zu modellieren, also die Bemaßungen und Toleranzen als veränderbare Variablen zu hinterlegen, und die FreeCAD-Datei mit zu veröffentlichen. Dann könnten alle die Parameter mit den lokal als passend ermittelten Werten anpassen, das Modell wird von FreeCAD neu berechnet, und man kann dann seine maßgeschneiderten .STLs exportieren. Ein entsprechnder Styleguide + FreeCAD-Vorlagendatei könnten zur "Normierung" dienen.

Zur Umsetzung bräuchte man aber erst einmal zumindest fortgeschrittene FreeCAD-Kenntnisse und eine ziemliche Disziplin beim Entwurf, wo man aber manchmal doch lieber quick&dirty arbeitet. Vor allem die Neuberechnung eines Modells muss man antizipieren, damit keine Fehler entstehen, Fillets und Chamfers sind da Kandidaten und andere Features, die Merkmale des Objekts referenzieren, z.B. Sketches, die an Faces attached werden (eine Technik, die leider in vielen alten Tutorials vermittelt wird, aber tödlich für spätere Veränderungen ist).

lg
Jan

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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von MasterOfGizmo » 18 Feb 2019, 21:14

Das Problem ist wohl kein einfaches "der druckt halt 'nen Tick mehr Outline". Die Gripper-Schiene flutscht z.B. ganz entspannt über die Federn des Servo-Gehäuses. Ich schaue mir das nochmal an.

Was ich mir beim Gripper wünschen würde:
- die Front-Nut rund statt eckig. Das ist a) etwas flexibler einsetzbar und b) bei Bedarf leicht etwas aufzufeilen oder -bohren
- die Front-Nut mit so kleinen rechteckigen Einlässen wie die Ecken eines echte ft-Bausteins. Die unterste Drucklage ist leicht mal 1/10tel "breitgeschmiert" und das würde dann den Eingang der eigentlichen Nut nicht schmaler machen als sie eh schon ist
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von MasterOfGizmo » 18 Feb 2019, 21:23

Hab' mich jetzt mit meiner üblichen Lösung beholfen: Einfach dauerhaft 'ne Federnocke eingeschoben. Wird aber wohl mit den Federn an Peters Greifern kollidieren, die ich drucke wenn meine Runde Mini-I²C-Servo-Adapter-Gehäuse gleich durch sind.
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von MasterOfGizmo » 18 Feb 2019, 21:28

Falls Du furchtbare Langeweile hast und dringend noch eine Idee für Dein System brauchst: Ich fände einen Stifthalter prima, der einen Federmechanimus enthält, so dass der Stift zum Papier hin federt, also durch die Federkraft auf das Papier gedrückt wird. In "Anheberichtung" sollte er nicht federn.

Das wäre nicht nur für den Plotter sondern ich würde das dann auch zu Ostern nutzen ...
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von juh » 18 Feb 2019, 23:08

Danke für die vielen Anregungen. Ich habe den Rest der Woche kaum Zeit, schau mir das aber zum WE mal alles genauer an.

Und zu Deiner PN, s.o.

lgj
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Karl
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von Karl » 19 Feb 2019, 18:12

Hallo,
einfach als Info, eine interessante Greiferkonstruktion mit Schub- Zugstange.
Ein evtl. kräftigeres Servo kann evtl. weiter zurück angebracht werden oder wie auch immer.
https://ugearsmodels.com/de/rail-mounte ... lator.html

Vielleicht führt der "Rest-Manipulator" zu weiteren nützlichen Anregungen ;)
Grüße von
Karl
Ich.., Bauteile verschwenderisch eingesetzt. Lösung....., einfach weglassen.

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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von MasterOfGizmo » 23 Feb 2019, 19:16

Ich bin ja ein großer Fan des Mini-Servo-Systems. Und wie das so ist, da wachsen dann die Ansprüche :D

Der Greifer und das Winkelgelenk schreien ja quasi "Roboterarm" und mit meinem kleinen Adapter wäre das ein komplett per I2C steuerbarer Greifer. Aber irgendwie ergibt sich aus den aktuellen Teilen kein kompakter und stabiler Greifer. Oder es ergibt sich einer und ich erkenne es nur nicht. Hier meine erste Version:
gripper.jpg
Den Gelenkservo konnte ich noch halbwegs stabil am Arm befestitgen. Aber der Übergang zwischen den beiden Servos ist lang und instabil.

Erste Optimierung ist, das Knickgelenk-Servo senkrecht zu stellen. Das verkürzt den Aufbau um 15mm, schrenkt aber das Senken und Heben der Klaue etwas ein. Die Klaue selbst bau auch recht lang auf. Ich könnte die ganze Klaue senkrecht verbauen und dann die Greifer nicht direkt montieren (dann würden sie nach unten zeigen) sondern mit ft-Winkeln im 90°-Winkel nach vorne.

Habt ihr bessere Greifer-Aufbauten?

Was mir alternativ helfen würde wäre ein Greifer, wo das Servo nicht hinten sondern oben wäre und daher nicht zur Länge der Gesamtkonstruktion beiträgt.
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Karl
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von Karl » 23 Feb 2019, 20:34

Hallo,
Ft-Servos sind ja noch riesig. ;)
wie wäre es mit so einem Servo für den Greifer ?
https://www.ebay.de/itm/2-x-1-5g-Digita ... rk:22:pf:0
Gelenkservo zwischen den Aluschienen etwas nach hinten und das Drehservo auf dem Gelenk, mittels einem Stirnradpaar den
Greifer samt seinem Super-Micro-Servo drehen. Dann ist die Mimik schon mal enorm kürzer.
Zuletzt geändert von Karl am 23 Feb 2019, 21:10, insgesamt 4-mal geändert.
Grüße von
Karl
Ich.., Bauteile verschwenderisch eingesetzt. Lösung....., einfach weglassen.

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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von MasterOfGizmo » 23 Feb 2019, 20:39

Da ist kein Drehservo. Das ist das Servo für die Greifer.
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Karl
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von Karl » 23 Feb 2019, 20:42

Hallo,
steht ja auch geschrieben. das Drehservo sitzt ja vor dem Greifer mit dem Super-Mikro-Klemmservo, quasi auf
dem beweglichen Gelenkteil. Das Servo zum "Kippen" sitzt soweit wie möglich zwischen den Aluschienen.

Mal schauen ob der Link hier funktioniert, hauptsächlich wegen dem Greifer:
https://www.robotshop.com/de/de/lynxmot ... ervos.html

Eine etwas andere Anordnung der Elemente, Drehservo sitzt hinter dem Arm.
https://www.robotshop.com/de/de/lynxmot ... m-kit.html
Grüße von
Karl
Ich.., Bauteile verschwenderisch eingesetzt. Lösung....., einfach weglassen.

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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von MasterOfGizmo » 23 Feb 2019, 21:48

Ja, so ungefähr wir auf dem ersten Link stelle ich mir das vor. Das Greiferserver nach unten oder oben aus dem Weg und direkt dahinter das zweite Servo. Drehservo wäre nett, wichtiger ist aber m.E. das Neigungsservo, da das die Neigung des "Unterarms" ausgleicht.
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juh
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitrag von juh » 24 Feb 2019, 12:20

Hallo, ich versuche mal die aufgelaufenen Themen zu beantworten.
MasterOfGizmo hat geschrieben:Das Problem ist wohl kein einfaches "der druckt halt 'nen Tick mehr Outline". Die Gripper-Schiene flutscht z.B. ganz entspannt über die Federn des Servo-Gehäuses.
Hält bei mir eher ein wenig zu gut, v.a. aufgrund der hohen Reibung zwischen den gedruckten Teilen, die Schichten stoßen hier parallel aufeinander und verzahnen sich, so dass ich die Teile eher vorsichtig auseinanderhebeln muss. Ich habe die Maße anhand das hochgeladenen .stls noch einmal nachgemessen (FreeCAD: .stl importieren --> Part Workbech/Create shape from mesh --> measure linear), das sind die gleichen Maße für Nut und Feder, die ich immer verwende. Der Abstand zwischen den beiden Seitenteilen ist 15,2mm, mit 0,2mm Toleranz also auch eher knapp bemessen. Bei dem Problem bin ich leider ratlos.
MasterOfGizmo hat geschrieben:Was ich mir beim Gripper wünschen würde:
- die Front-Nut rund statt eckig. Das ist a) etwas flexibler einsetzbar und b) bei Bedarf leicht etwas aufzufeilen oder -bohren
- die Front-Nut mit so kleinen rechteckigen Einlässen wie die Ecken eines echte ft-Bausteins. Die unterste Drucklage ist leicht mal 1/10tel "breitgeschmiert" und das würde dann den Eingang der eigentlichen Nut nicht schmaler machen als sie eh schon ist
Die flache Nut kommt daher, dass ich da keine sinnvolle Option für die Verwendung einer Achse gesehen habe. Spricht aber eigentlich nichts dagegen, daher habe ich das mal umgesetzt und als 11 Gripper arm v5.stl hochgeladen. Für rechteckigen Einlässe müsste ich noch mal intensiver an das Modell ran, daher habe ich erst mal nur die an dieser Stelle fehlende Abrundung ergänzt, was dem Breitschmieren hoffentlich ausreichend entgegenwirken sollte.
MasterOfGizmo hat geschrieben:Ich fände einen Stifthalter prima, der einen Federmechanimus enthält, so dass der Stift zum Papier hin federt, also durch die Federkraft auf das Papier gedrückt wird. In "Anheberichtung" sollte er nicht federn. Das wäre nicht nur für den Plotter sondern ich würde das dann auch zu Ostern nutzen ...
Das ist eine gute Idee, die ich mir gerne mal vormerke, da sie eh zu einer Projektidee passt, für die ich aber erst noch ein paar andere Sachen fertig bekommen muss. Aber Ostern ist ja relativ spät dieses Jahr... Wobei eine bezüglich der Federrichtung modifizierte ft-Lösung wie z.B. diese ja auch mit den Mini-Servos kombinierbar sein müsste.
Karl hat geschrieben:wie wäre es mit so einem Servo für den Greifer ?
https://www.ebay.de/itm/2-x-1-5g-Digita ... rk:22:pf:0
Die hatte ich tatsächlich schon einmal in Erwägung gezogen, sie erschienen mir aber etwas zu filigran und schwach für ft-Zwecke. Dann schon eher diese hier:
https://www.ebay.de/itm/DC-5v-linear-sl ... :rk:3:pf:0
MasterOfGizmo hat geschrieben:Ich bin ja ein großer Fan des Mini-Servo-Systems. Und wie das so ist, da wachsen dann die Ansprüche :D
Das lese ich natürlich gerne, zumindest den ersten Teil. ;-)
MasterOfGizmo hat geschrieben:Der Greifer und das Winkelgelenk schreien ja quasi "Roboterarm" und mit meinem kleinen Adapter wäre das ein komplett per I2C steuerbarer Greifer. Aber irgendwie ergibt sich aus den aktuellen Teilen kein kompakter und stabiler Greifer. Oder es ergibt sich einer und ich erkenne es nur nicht.
Erstmal muss ich sagen, dass ich die letzten Monate so mit dem "Abarbeiten" meiner 3D-Projektliste beschäftigt war, dass ich mit dem Servo-System über die im Video zu sehende Kugelbahn hinaus kaum etwas realisiert habe. Von daher ist Peter wahrscheinlich inzwischen schon erfahrener als ich ;-). Aber in der Tat, Dein Aufbau schwebte mir in der Designphase selbst auch so in etwa vor. Dass es wacklig werden könnte, war mir dann nach den ersten Tests auch klar, daher im Video auch kein Greifer am Roboterarm sondern der Elektromagnet. Neben den Toleranzen kommt halt auch die Schwachbrüstigkeit der SG90er ins Spiel. Wenn man dazu mal andere Videos googlet, sieht man, dass da so viel mehr gar nicht herauszuholen sein wird. Ein kleiner Ansatz wäre schon mal die etwas stärkeren SG92R zu nutzen.
MasterOfGizmo hat geschrieben:Was mir alternativ helfen würde wäre ein Greifer, wo das Servo nicht hinten sondern oben wäre und daher nicht zur Länge der Gesamtkonstruktion beiträgt.
Das hier geht ebenfalls in die gedachte Richtung:
https://www.thingiverse.com/thing:7109
https://www.thingiverse.com/thing:614920

Ich hatte mich damals ein solches Design entschieden, da ich anbaubare Greifer mit ft-Schnittstelle haben wollte. Wäre aber eine sinnvolle Ergänzung, die ich auch irgendwann mal noch machen wollte, Karls Vorschlag wäre vlt. sogar mit ft-Schnittstelle zu realisieren. Muss aber ja nicht unbedingt von mir kommen... ;-)

So, erst mal genug getippt, schönen Rest-Sonntag!
lgj
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