Schachroboter mit Scara Arm und Zugerkennung

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Schachroboter mit Scara Arm und Zugerkennung

Beitragvon uffi » 13 Nov 2018, 09:24

Hallo ins Forum,

ich wollte hier meinen Schachroboter vorstellen:

Er spielt Schach gegen einen Menschen (oder auch gegen sich selbst). Der Zug des Menschen wird mit einem Alientek Omnivision OV7670 Kamera-Modul mit FIFO und anschließender Bildverarbeitung auf dem ATMEGA2560 erkannt (Auswertung der minimalen und maximalen Helligkeiten und Differenzbildung daraus sowie vorher-nachher-Vergleiche je Feld). Der Roboter prüft dann die Gültigkeit des Zuges und führt einen Gegenzug aus. Dies wird über die Software AVR Max 4.8 erledigt (Micro-Max Schachmaschine von Harm-Geert Muller, die von Andre Adrian auf den AVR portiert wurde). Der Gegenzug wird dann durch einen mit Schrittmotoren betriebenen SCARA (Abkürzung für engl. Selective Compliance Assembly Robot Arm) ausgeführt. SCARAs eignen sich gut für Pick-and-Place-Aufgaben.

Bilder gibt es hier: https://www.ftcommunity.de/categories.php?cat_id=3545&page=1

Ein Video gibt es hier: https://youtu.be/pQyH82JlAB8

Anregungen und Ideen für Ergänzungen und Verbesserungen sind willkommen, ich arbeite auch noch an der Software.

Gruß, Dirk
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Re: Schachroboter mit Scara Arm und Zugerkennung

Beitragvon DirkW » 13 Nov 2018, 15:38

Hallo Uffi,

mein Kompliment, tolles Projekt und ein schönes Video. :D

Habe da noch ein paar Fragen.

a.) Kannst du etwas zur Greifgenauigkeit sagen.
b.) Hast du alle Felder vom Brett in einer Tabelle mit x- und y-Koordinaten hinterlegt,
für das Greifen?

Viele Grüße
Dirk
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Re: Schachroboter mit Scara Arm und Zugerkennung

Beitragvon uffi » 13 Nov 2018, 16:02

Hallo Dirk,

danke für Deine Komplimente! Das freut mich sehr, dass es Dir gefällt.

a) Ich schätze die Genauigkeits-Toleranz beim Anfahren einer Position auf < 2 mm. Ich hatte sogar ausgemessen, ob man per Software beim Richtungswechsel den Schlupf durch die Änderung der Kettenspannung berücksichtigen muss. Das war aber nicht der Fall.
b) Die Koordinaten sind in einer Tabelle abgelegt, allerdings nicht x- und y-Koordinaten, sondern quasi Polarkoordinaten, nämlich die Anzahl der Mikroschritte, die jeder Schrittmotor machen muss, um vom Referenzpunkt zum Zielpunkt zu kommen.

Gruß, Dirk
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Re: Schachroboter mit Scara Arm und Zugerkennung

Beitragvon hamlet » 13 Nov 2018, 19:33

Hallo Dirk,
ich steh ja auf Spielroboter ...
... und Deiner ist wirklich gut gelungen,
ganz große Klasse!
Grüße,
Helmut
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Re: Schachroboter mit Scara Arm und Zugerkennung

Beitragvon uffi » 14 Nov 2018, 17:51

Danke Helmut! Das geht runter wie Öl!
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Re: Schachroboter mit Scara Arm und Zugerkennung

Beitragvon juh » 14 Nov 2018, 22:12

Hallo Uffi,

ein klasse Projekt, sehr beeindruckend!

Drei Fragen: Welche Pollin-Stepper sind das genau? Die Misumi-Profile sind bisher an mir vorbei gegangen, ich kannte bislang nur MakerBeam bzw. OpenBeam. Kannst Du zu denen was sagen? Und dann würde mich noch interessieren, wie Du ganz grob bei der Entwicklungszeit für das Modell das Verhältnis zwischen mechanischem Aufbau, Steuerungshardware und Steuerungssoftware einschätzen würdest.

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Re: Schachroboter mit Scara Arm und Zugerkennung

Beitragvon uffi » 16 Nov 2018, 17:32

Hallo Jan,

das freut mich sehr, dass Dir der Schachroboter gefällt.
Zu Deinen Fragen:
1) Die Stepper Typen sind NEMA 17 Hybrid Step Motoren 17PM-K374BN01CN
2) Die Misumi Profile habe ich hier beschrieben: https://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=44765
3) Den Auifwand schätze ich ungefähr so: mechanischer Aufbau: 4 Manntage, Steuerungshardware: 4 Manntage, Software: 20 Manntage.

Gruß, Dirk
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Re: Schachroboter mit Scara Arm und Zugerkennung

Beitragvon juh » 16 Nov 2018, 19:44

Danke! Tja, da denkt man man baut ein schönes neues Modell und schreibt dann schnell noch die nötige Software und in Wahrheit ist es oft viel Programmieren plus "ein wenig" Bastelei... :o

Noch eine Nachfrage, ich hoffe, ich habe es nicht übersehen: lt. Pollin haben die Wellen der Stepper 5mm Durchmesser mit 3 mm-Vierkant Profil. Wie hast Du die ft-Teile daran fixiert?

lgj
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Re: Schachroboter mit Scara Arm und Zugerkennung

Beitragvon uffi » 17 Nov 2018, 13:15

Ich hab Z10 für Rastachsen mit physischer Gewalt auf die Achse des Stepper-Motors gedrückt. Die sitzen dann schön fest.
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Re: Schachroboter mit Scara Arm und Zugerkennung

Beitragvon juh » 11 Dez 2018, 17:33

Hallo Dirk,
danke nochmal für den Tipp mit den Pollin steppern. Ich habe mir gleich welche mitbestellt und ein 3D-Gehäuse mit passenden Adaptern für die 3x3mm Welle gemacht. Wobei Dein Tipp stimmt, man kann verschiedene ft-Teile auch ohne Adapter recht gut und ohne große Gewalt auf der Welle fixieren, s. das fünfte Bild in der Gallerie bei thingiverse:

Bild

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