Mini Servo System (3D-Druck)

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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon Karl » 24 Feb 2019, 13:43

Karl hat geschrieben:
wie wäre es mit so einem Servo für den Greifer ?
https://www.ebay.de/itm/2-x-1-5g-Digita ... rk:22:pf:0


Die hatte ich tatsächlich schon einmal in Erwägung gezogen, sie erschienen mir aber etwas zu filigran und schwach für ft-Zwecke. Dann schon eher diese hier:
https://www.ebay.de/itm/DC-5v-linear-sl ... :rk:3:pf:0


Na ja, war ja eigentlich mehr als Info für eine Möglichkeit.

Ihr Hinweis auf eine andere Möglichkeit:
https://www.ebay.de/itm/DC-5v-linear-sl ... :rk:3:pf:0
Dieses Modell kenne ich, es ist ein "Floppy-Stepper-Servo".
Müsste irgendwo noch eins rumfliegen haben.
Hat als Gegenstück zur Spindel nur ein einfaches Stück Stahldraht schräg eingespannt,
ist natürlich spielfrei, aber bei etwas Kraftaufwand springt der Draht aus der "Gewindefurche" .
Für klein wenig grössere Kräfte sind beide nicht gut geeignet.

Suche wir weiter ! :)
Grüße von
Karl
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon MasterOfGizmo » 24 Feb 2019, 15:59

juh hat geschrieben:Bei dem Problem bin ich leider ratlos.

Ist in der Tat nur halb so wild. Da kommt auch die Toleranz der ft-Teile ins Spiel. Einen normalen BS15 kann ich da problenlos aufstrecken und er hält genau richtig, Bei den roten Winkelsteinen muss ich Gewalt anwenden und sie leiden stark. Peters Greifer lassen sich auch gut aufstecken. Von daher glaube ich schon, dass wir nach dem Druck gleichwertige Ergebnisse haben.

juh hat geschrieben:... 11 Gripper arm v5.stl hochgeladen.

Super, danke!

juh hat geschrieben:...z.B. diese ja auch mit den Mini-Servos kombinierbar sein müsste.

In der Taf. Sowas ähnliches in "umgekehrt" nutze ich am Plotter ja auch. Und in der Tat ist es ja viel schöner, wenn die Zahl der Spezialteiule gering bleibt und erst die Kombo mit echten ft-Teilen zum Ergebnis führt. Soll ja ein Baukastensystem bleiben.

Peter ist ja auch kräftig am Basteln und hat auch einen Roboterarm am Wickel. Da fällt bestimmt irgendwann eine für alle nutzbare Lösung raus.
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon PHabermehl » 24 Feb 2019, 18:20

Hmmjaaa, Plotter steht irgendwo auch noch auf der To-Do-Liste..... Aber macht ruhig mal, ich hab genug Baustellen, da solltet ihr nicht warten.

LG Peter
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon MasterOfGizmo » 27 Feb 2019, 18:08

Hier die aktuelle Version meines Servo-Arms. Kompakter und stabiler bekomme ich es nicht hin.

servo_arm_2.jpg


Eigentlich gefällt mir das inzwischen gar nicht schlecht. Aber die Greiferschiene fällt recht leicht vom Servo ab. Die flache hier gut sichtbare Seite der Greiferschiene ist ja einfach glatt. Könnte man da ggf. eine Nut oder Feder anbringen? Gerne in die Richtung, die auf dem Bild horizontal ist. Das könnte man dann auf meinem Bild in Richtung links irgendwie mit ft-Teilen verbinden und der Greiferschiene zusätzliche Befestigung geben.

Generell hilft es bei solchen Sachen, wenn sie mehr ft-Verbindungen in verschiedene Richtungen haben. Dann kann man prima Sachen in mehrere Richtungen sichern und erhält insgesamt gut Stabilität.

Hier eine Detailaufname der Konstruktion mit frisch abgefallener Greiferschiene.

greifer_detail.jpg


Und ein Close-Up der beiden Varianten des Servo-Adapters.

servo_adapter.jpg
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon Karl » 27 Feb 2019, 22:55

warum nicht das ganze Kipp-Servo um 90 Grad in einer Ebene mit den Alu-Profilen kippen,
quasi als flache Verlängerung der Alu-Profile. Ergibt nach unten weniger Überhang.
Wenn die Mimik zu lang wird, kürzere Alu-Profile.
Grüße von
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon MasterOfGizmo » 27 Feb 2019, 23:29

So war's ja zuerst auch. Aber da sind die Kräfte auf das Servogehäuse größer und es ist weniger fest mit den ft-Teilen verbunden. Der Überhang ist auf Höhe des Greifers und stört wenig. Auf lange Sicht würde ich noch alles um die Längsachse drehen können wollen.
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon MasterOfGizmo » 01 Mär 2019, 19:19

Eine recht einfache Möglichkeit, die Greiferschiene zu arretieren ist so ein Loch:

gripper_loch_2.jpg


Da greift dann ein Verbinder rein, der unten in den Servo geschoben wird:

gripper_loch_3.jpg


Nachteil: Das ist meiner übrigen Befesigungsmechanik etwas im Wege:

gripper_loch_1.jpg


Aber das ist auf jeden Fall besser als vorher und fällt nicht mehr auseinander.
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon juh » 01 Mär 2019, 22:40

Ja, von oben arretieren wäre deutlich eleganter als seitlich absichern und dabei Gewicht und Klobigkeit gerade am äußersten Ende des Arms zu erhöhen, wo es am meisten weh tut.

Deine Arretierungs-Lösung hatte ich überlegt, aber eigentlich das Risiko für zu groß gehalten, dass der Verbinder in die Gleitbahn des Arms kragt und dort zu Reibung oder gar Blockaden führt. Nachdem das aber zu funktionieren scheint: hast Du eine Federnocke kopfüber probiert? Die müsste im Gegensatz zum Verbinder bündig mit der Servokante abschließen. Könnte das den Konflikt mit der Befestigungsmechanik lösen?

Etwas weitergehender hatte ich überlegt, die Greiferschiene mit einem auf dem Servo liegenden Fortsatz im BS7,5 Format auszustatten mit unten liegender Nut, in die dann die Federnocke käme. Gleiches Prinzip, aber etwas robuster, und zusätzliche Nuten oben und seitlich könnten noch weitere Anbaumöglichkeiten schaffen.

lgj

PS: Was ist das für ein rotes Filament auf den Bildern? Das sieht farblich ziemlich gut passend aus und wäre was für den Filament-Thread...!
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon MasterOfGizmo » 02 Mär 2019, 10:07

Dass der Verbinder etwas rausragt liegt nicht daran, dss er nicht in die Greifermechanik ragen soll sondern daran, dass Servoseitig das innere Servogehäuse im Weg ist. Man kann den Verbinder gar nicht weiter einschieben und daher kann man ihn auch nicht bis zur Zahnstange schieben.

Eine Federnocke andersrum? Verstehe ich nicht ganz. Eine halbierte Federnocke würde gehen ....

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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon juh » 02 Mär 2019, 12:42

Dass ist schon klar, dass der Verbinder an den Servo stößt, daher ja auch statt dessen eine Federnocke mit Zapfen nach unten in die Servonut, die müsste man dann überstandsfrei einschieben können.

Grundsätzlich: würde Überstandsfreiheit Dein Anbaubproblem lösen? Ich erkenne auf Deinem dritten Bild zu wenig, um das zu sehen.

lgj
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon MasterOfGizmo » 02 Mär 2019, 22:55

Neine. Ich baue direkt unter dem Servo weiter. Also ist alles was da übersteht im Weg. Was gehen würde wäre die Federnocke direkt auf einer Seite am Zapfen abzuschneiden und die Nocke so einzuschieben, dass sie quasi komplett in der Nute des Servos verschwindet. Aber ft-Teile zu zerschneiden ist schon unschön und die Federnocke würde man wohk kaum je wieder raus bekommen. Das ist also auch nix ....
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon juh » 04 Mär 2019, 19:56

MasterOfGizmo hat geschrieben:Neine. Ich baue direkt unter dem Servo weiter. Also ist alles was da übersteht im Weg. Was gehen würde wäre die Federnocke direkt auf einer Seite am Zapfen abzuschneiden und die Nocke so einzuschieben, dass sie quasi komplett in der Nute des Servos verschwindet. Aber ft-Teile zu zerschneiden ist schon unschön und die Federnocke würde man wohk kaum je wieder raus bekommen. Das ist also auch nix ....

Ich werde aus Deinen Antworten nicht recht schlau, sie widersprechen sich nach meinem Verständnis. Bei Federnocke mit Zapfen unten sollte nichts mehr überstehen.

Anyway, ich habe mal diese Lösungsidee skizziert:

Screenshot_20190304_184320.png

Arretierung wäre dann wieder mit einer Federnocke mit Zapfen untenliegend. Das Teil wäre allerdings wegen der nötigen Supports nicht leicht bzw. schön zu drucken. Natürlich könnte man den BS7,5 auch als BS9,25 ausführen, dann wäre er bündig mit der Oberseite der Führungsschiene...

lg
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon MasterOfGizmo » 04 Mär 2019, 23:01

juh hat geschrieben:Ich werde aus Deinen Antworten nicht recht schlau, sie widersprechen sich nach meinem Verständnis.


Ok, ein Bild sagt mehr als tausend Worte. Hier erstmal der Greifer nochmal mit dem 15er Verbinder. Er versursacht einen Spalt und verhindert, dass meine Konstruktion unten plan auf dem Bügel des Gelekservos aufliegt:

greifer_inkl_15er_verbinder_1.jpg


Hier das gleiche aus einem etwas anderen Winkel:

greifer_inkl_15er_verbinder_2.jpg


Ein Federnocke kann man an dieser Stelle auf zwei Arten ins Servo stecken. Auf eine Weise greift der Zapfen an der Nocke nicht in den Greifer, weil man die Nocke nicht weiter einschieben kann als so:

federnocke_1.jpg


Die Nocke stösst an das blaue innere Servogehäuse.
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon MasterOfGizmo » 04 Mär 2019, 23:10

Wenn man die Federnocke umdreht hält sie zwar etwas den Greifer und man kann sie auch etwas weiter einschieben, aber so hält die Federnocke nicht so toll:

federnocke_2.jpg


Vor allem habe ich aber auch nichts gewonnen, denn wenn ich alles zusammenbaue ist die Federnocke ja nun genauso im Weg wie vorher der 15er-Verbinder.

greifer_inkl_federnocke.jpg


Deine Version hat nun den ganzen BS7,5 an dieser Stelle und wäre damit ebenso im Weg.

Natürlich ist meine Konstruktion kein Muss. Aber alles andere was ich ausprobiert habe war länger und hat sich vor allem unter Last viel mehr verformt. Diese Konstruktion ist sehr stabil. Das Servo des Kippgelenks ist auf voller 30x30mm-Fläche mit dem Arm verbunden. Da biegt sich nichts. Das Greiferservo ist auch vergleichsweise stabil über zwei lange 45er-Verbinder mit dem Arm des Kippgelenkts verbunden.

Hier nochmal das ganze von unten. Da sieht man besser, wie die beiden BS7,5 per Federnocken am Arm des Kippgelenkservos befestigt sind. Von oben stecken da die 45er-Verbinder seitlich drin, die aus den vier BS7,5 kommen, die seitlich am Greiferservo stecken.

greifer_von_unten.jpg


Wie sähe denn ein stabiler Greifer aus Kippgelenk und Greiferschiene aus?
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon PHabermehl » 04 Mär 2019, 23:29

Wie wäre es, den Greifer einfach an einem Gelenkwürfel zu befestigen (oder einem beliebigen anderen Gelenk) und über eine Schubstange und ein zurückverlegtes Servo mit Ruderhorn/Lenkhebel zu kippen? Man könnte das Servo ja als "Gegengewicht" am hinteren Ende des Arms installieren...

Gruß
Peter
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon MasterOfGizmo » 05 Mär 2019, 13:58

PHabermehl hat geschrieben:Wie wäre es, den Greifer einfach an einem Gelenkwürfel zu befestigen (oder einem beliebigen anderen Gelenk) und über eine Schubstange und ein zurückverlegtes Servo mit Ruderhorn/Lenkhebel zu kippen?


Den Rest des Roboters gibt es ja noch gar nicht. Die Idee das häppchenweise zu machen finde ich recht nett. So muss ich mir jetzt keine Gedanken darüber machen, wie der Rest des Roboters später mal aussieht. Und spätestens wenn ich den Greifer noch um die Längsachse drehen möchte wird es eh knifflig mit Umlenkmechaniken aus der Ferne.

Prinzipiell hast Du natürlich recht, dass man das nicht unbedingt genau so direkt machen muss. Aber der Greifer und das Kippgelenk von juh schreien ja quasi nach so einer direkten Konstruktion.
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon juh » 06 Mär 2019, 00:15

Ok, vielen Dank, Till, jetzt sehe ich klarer.

MasterOfGizmo hat geschrieben:Wenn man die Federnocke umdreht hält sie zwar etwas den Greifer und man kann sie auch etwas weiter einschieben, aber so hält die Federnocke nicht so toll:

Der Dateianhang federnocke_2.jpg existiert nicht mehr.

Das war die Lösung, die ich mit umgedrehter Federnocke meinte. Das gibt aber nicht genug Halt, wie schon zu befürchten war.

MasterOfGizmo hat geschrieben:
Der Dateianhang greifer_inkl_federnocke.jpg existiert nicht mehr.


Deine Version hat nun den ganzen BS7,5 an dieser Stelle und wäre damit ebenso im Weg.

Ok.

MasterOfGizmo hat geschrieben:Wie sähe denn ein stabiler Greifer aus Kippgelenk und Greiferschiene aus?


Der Aufbau vor dem Gelenk ist ja lösbar, das eigentliche Problem ist der Anbau des Greifers. Ich sehe drei Möglichkeiten:

1. Die in Deinem ersten Post angedeutete Lösung:
MasterOfGizmo hat geschrieben:Ich könnte die ganze Klaue senkrecht verbauen und dann die Greifer nicht direkt montieren (dann würden sie nach unten zeigen) sondern mit ft-Winkeln im 90°-Winkel nach vorne.

Die zusätzlichen ft-Winkel hättest Du bei der jetzigen Lösung ja auch, ansonsten reicht ein Verbinder 30. Ich glaube, das ist der Aufbau, den ich damals so getestet habe. Aber: ist nicht das Stabilste, daher hast du ja nach einer stabileren Verbindung gesucht.

2. Zusätzliche Anbaumöglichkeiten am Greifer, um eine noch bessere Fixierung von mehreren Seiten zu ermöglichen. Ja, das wäre machbar. Aber nachdem bei einem "System" die Elemente etwas natürlicher miteinander kombinierbar sein sollten, finde ich das nicht so richtig befriedigend. Auch weil der seitlich Anbau wegen des Überstands der Schienen außerhalb des 15er Rasters wäre, elegant ist anders.

3. Daher wären wir bei der dritten Option. Eine grundständigere Lösung wäre eine direkte Verbindung zwischen Greifer und Gelenk. Der Gelenkservo wäre dann nicht mehr störendes Bindeglied sondern auf seine Aufgabe des Greiferantriebs reduziert. Die Anordnung sähe dann ungefähr so aus, die ft-Winkel sind auf dem Foto verdeckt:

web_DSC_2089.JPG


Eine einfache Feder an der Seite der Greiferschiene würde da aber nicht reichen, es würde eher auf Änderungen beider Teile, Gelenk und Greifer, hinauslaufen. Es könnte sein, dass dabei letzten Endes Spezialteile herauskommen, die die bisherigen Versionen nicht ersetzen können, sondern zusätzliche Bauteile ergeben, was mir nicht gefällt, da es auch dem Systemgedanken zuwider läuft. Dann schon lieber gleich ein neues, kombiniertes Bauteil "Gelenk mit Greifer" oder eine zweite Greifervariante, wie weiter oben schon angedacht.

Keine der Optionen gefällt mir spontan 100%ig, ich muss das mal noch ein wenig weiter denken.

lg
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon MasterOfGizmo » 06 Mär 2019, 18:42

Jetzt verstehen wir uns :-)

Ein paar Gedanken dazu:

- PLA-Nut + PLA-Feder klappt meiner Erfahrung nach selten gut, weil PLA nicht flexibel ist und genau darauf baut m.E. das ganze Nut-und-Feder-System von fischertechnik auf
- was meiner Erfahrung nach besser klappt ist, wenn echte weiche ft-Teile involviert sind. Ich mache oft Nuten, wo ich eigentlich eine Feder haben will und nehme dann eine Federnocke oder einen Verbinder zwischen den PLA-Teilen
- Ich finde es ja schick, wenn so Teile universell sind und den Baukastengedanken weiter tragen. Also wenn man ein PLA-Teil exakt durch ein kleineres PLA-Teil plus Original-ft-Teil ersetzen kann, dann finde ich letztere Lösung immer praktischer, weil es dann ja zwangsläufig zusätzliche Kombinationslösungen gibt. Von daher finde ich, dass Deiner Greiferschiene ein paar Anbaumöglichkeiten kaum schaden können. Das erhöht ihre Verwendbarkeit doch eher

Aber in der Tat weiss ich auch nicht so genau, was ich für eine schönere Lösung halte. Schiene und Gelenkarm in einem Teil zu kombinieren entfernt sich ja eher weiter vom Baukastengedanken.
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon Kali-Mero » 13 Mär 2019, 14:57

Mal ne Frage in die Runde, unter diesem Topic, weil sich hier "Servo-affine" Profis tummeln:

Ich habe 4 Billigservos (ca. 1,50 Euro / Stk (China)) bei eBay erstanden welche sich recht "spinnert" verhalten und zwar solche:

servo_blau.jpg
Servo mit Kunststoffgetriebe


Ruckeln, Zuckeln, Wackeln - während der Bewegung und im (eigentlichen) Stillstand.

Danach habe ich "richtig" Geld in die Hand genommen und welche für 3,50 Euro / Stk (ebenf. China) angeschafft und bin total glücklich:

servo_lila_metallgetriebe.jpg
Servo mit Metallgetriebe


Saubere, schnelle, korrekte Positionierung, bleiben dann da stehen -ohne Muckser- wo man sie hingeschickt hat. Liegt es am Metallgetriebe, oder habe ich schlicht bei der ersten Bestellung Pech gehabt und bei der zweiten Glück?

Und jetzt tatsächlich die Frage: Habt Ihr Erfahrungen mit bestimmten Servos? Kann man sagen, dass die "blauen mit Kunststoffgestriebe" generell schlechter sind, als die "lilanen mit Metallgetriebe"? Ich habe das Gefühl, dass das ganze ein großes Glückspiel ist und man nicht wirklich eine Aussage machen kann. Oder hat jemand von Euch gute Erfahrungen mit bestimmten Händlern / Produkten die er weiterempfehlen kann?



Grüßle
Der Kali
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Re: Mini Servo System (3D-Druck)

Beitragvon juh » 13 Mär 2019, 16:54

Hallo Kali,

den blauen SG90 (gibt es auch in Orange) habe ich standardmäßig im Mini-Servo-System eingesetzt. Wenn Du meinen bei thingiverse verlinkten Video anschaust, das waren fast alle noch billige SG90. Die von Dir angesprochenen Probleme kann ich ab Werk nicht bestätigen, einen habe ich allerdings mal überbeansprucht und seitdem verhält er sich ähnlich wie von Dir beschrieben.

Bei meinen neueren Mini-Servos bin ich auf die baugleiche und nominell etwas leistungsstärkere Variante SG92R mit Carbon-Getriebe umgestiegen.

Die MG90S mit Metallgetriebe (Dein zweites Bild) haben einen ca. 1mm höheren Kragen (der runde Teil oben) und passen daher nicht mehr genau zum Mini-Servo-System, obwohl mindestens Peter sie auch darin nutzt. Hier will ich irgendwann nochmal ein Update machen.

Generell sind alle aufgrund des schwachbrüstigen Gehäuses empfindlich gegenüber Druck aufs Getriebe, da geht es drinnen sehr eng zu, kleine Verformungen oder Produktionsmängel (ich würde sie mal aufschrauben) könnten hier die Ursache Deiner Probleme sein.

Letztlich kennt man bei allen den Hersteller nicht, von Qualitätsschwankungen ist auszugehen, meine blauen SG90 kamen in mind. zwei Varianten mit unterschiedlich positionierten Kabelanschlüssen und anderen Detailabweichungen. Das Stichwort Glücksspiel trifft es daher wohl ganz gut, you get what you pay for.

Wenn Du die Wahl hast gilt aber hinsichtlich Robustheit und vlt. auch Leistungsfähigkeit sicherlich MG90S > SK92R > SG90.

lg
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