Rad Abstand bei "Omniwheels"

[calliope]

Ich habe den Artikel
https://ftcommunity.de/ftpedia/2021/202 ... df#page=66
gelesen und gelernt, dass die fischertechnik Omniwheels keine Omniwheels sind, sondern Mecanum-Räder. Ist mir egal. Ich habe die Baukästen Smart Robots Max und Robotics Hightech und die "Omniwheels" die da drin sind.

Nun kommt es für die Funktion wahrscheinlich auch auf den richtigen Radabstand an. In dem Artikel auf den Bildern sind die Räder im Quadrat angeordnet. Abstand Vorder- und Hinterachse ist gleich Spur Abstand der Räder links - rechts.

Wenn ich nun die gebauten Modelle vor mir habe, ist der Abstand der Räder beim Smart Robots Max
https://fiproductmedia.azureedge.net/me ... df#page=64
tatsächlich quadratisch 135x135mm.

Beim Robotics Hightech
https://fiproductmedia.azureedge.net/me ... df#page=28
stimmt das nicht. Bei den Encodermotoren ist der Abstand Vorder- Hinterachse 100mm und links rechts 150mm. Interessanterweise genau Faktor 1,5.

Hat der Faktor 1,5 eine Bedeutung oder ist das Zufall oder sogar eine Fehlkonstruktion?

Bei Beschäftigung mit der Theorie stellt sich auch die Frage: Wie programmiere ich die Fahrt Richtung in einen bestimmten Winkel. Schräg oder zur Seite ist schon mal beeindruckend. Beim Malroboter
https://fiproductmedia.azureedge.net/me ... df#page=73
werden die einfachen Bewegungen aufgemalt. Aber hier sollten doch noch mehr geometrische Figuren möglich sein?

Gibt es dazu schon Beispiele oder Formeln? Mit den Encodern müsste das doch ziemlich präzise funktionieren?

[fishfriend]

Hallo...
Ich hatte mal die Bewegung der Räder auf zwei Seiten zusammengefasst. Die sollten hier im Forum sein.
Im Grunde ist die Frage wo der Auflagepunkt des Rades wo angreift. Also ein Drehmoment ausübt.
Wenn sich alle 4 Räder so drehen, dass das Fahrzeug sich dreht, kann man von allen 4 Auflagepunkten ein Kreuz oder x machen.
Da ist der Drehpunkt.
Wen sich nur zwei drehen, so kann man den Mittelpunkt der beiden stillstehenden Räder nehmen .
Mit freundlichen Grüßen
Holger