ich wollte mal meine erste eigene Konstruktion nach mehr als 30 Jahren ft-Pause vorstellen. Es handelt sich um ein vierrädriges lenkbares Fahrwerk für einen Greifroboter.
Die Spezifikation:
- vierrädriges, lenkbares Fahrwerk
- Federung erstmal nicht vorgesehen
- Antriebe durch Encodermotore, da die Steuerung durch TXT-Controller erfolgen soll
- Übersetzungen und Radachsen aus klassischen Teilen (Metallachsen und Spannzangen-Naben), da ich den neuen Rastachsen kräftemäßig nur wenig zutraue
- "justierfreier Betrieb", d.h. es soll sich im Betrieb kein Baustein verschieben, auch nicht allmählich
Das dritte Bild zeigt, wie die Drehscheibe auf dem linken Schenkel durch eine (aus meiner Sicht) neuartige Feder mit der Drehscheibe fest verbunden ist. Daß die Drehscheibe auf der Drehachse des linken Schenkels sitzt, spielt für die Kraftübertragung also keine Rolle. So kann die Lenkungskinematik ganz zwanglos durch eine Drehbewegung gesteuert werden. Die Kinematik erfüllt die geometrischen Bedingungen für eine hemmungsfreies Fahren in jeder Position zumindestens ungefähr.
Für die Steuerung der Lenkung sind Endlage- und Mittelstellungskontakte hilfreich für den Betrieb. Da schon die Drehscheibe bei maximaler Lenkbewegung von einer auf die andere Seite keine ganze Drehung ausführt, könnte man die Achse gegen eine längere tauschen und die Taster durch Nockenscheiben bedienen lassen. Die elegantere Alternative wäre ein Spiegel aus dem em-Kasten an dem relativ monströsen Verbindungsbalken zwischen linken und rechtem Schenkel, der das Licht einer gebündelt strahlenden LED in jeweils einen von drei Fototransistoren lenkt.
Ansicht des hinteren Bereiches mit dem Antrieb:
Als angetriebene Hinterachse dient das klassische walzenförmige Differential, da es Metallachsen hat. Die sind IMHO recht kurz geraten, was zu der relativ schmalen Spurweite des ganzen Fahrwerks führt. Bei sehr großen Kräften könnte man die Antriebskraft auf das Differentialgehäuse auch durch zwei auf einer gemeinsamen Achse sitzende Zahnräder übertragen. Das Zahnrad, auf das das Ritzel des Encodermotors arbeitet, sorgt dafür, daß das Fahrwerk ein wenig lang geraten ist.
Der Raum über dem Differential bietet weiteren Aufbauten Raum, etwa einem Drehschemel mit Antrieb.
Tja, es funktioniert - aber optisch macht es irgendwie nur wenig her; es sieht nicht cool aus. Es ist hoch, lang und dafür zu schmal und noch sind weder Controller und weitere Aufbauten untergebracht.
Auf der anderen Seite mußte ich meinem IR Control Set-Traktor nicht die Lenkungsteile nehmen.
Mit freundlichen Grüßen
Lars