Zählerstand C2Z bzw Zähler C2 abfragen (TXT-Controller)

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Zählerstand C2Z bzw Zähler C2 abfragen (TXT-Controller)

Beitragvon Helmes » 01 Mai 2018, 19:32

Ich steuere mittels des Befehlselement Abstand und dem zugrhörigen Zählereingang einen Encodermotor an. Die Positionsimpulse werden vom Motor geliefert. Um mein Progrämmchen weiter entwickeln zu können sollte ich immer den aktuellen Zählerstand, bzw. die Achsposition haben. Leider finde ich keine Möglichkeit dies in Echtzeit abzufragen. Im Fenster Interface-Test der Programmierumgebung Robo Pro 4.2.4 kann dieser Wert unter Zähleingänge angezeigt werden, also denke ich es müsste auch in einer Programmfunktion möglich sein die Zählerstände der "schnellen Zähler" auszulesen. Das Mitzählen per Schleife mit einem Warten auf... Programmelement, wie es häufig in Beispielen zu finden ist, ist für den schnellen Zählereingang zu langsam.

In Kürze: Es gibt für den Encodermotor die Programmelemente Abstand, Position erreicht und der Zählerstand kann im Fenster Interface-Test ausgelesen werden. Ich suche eine Möglichkeit diesen im Programm auszulesen.

Schon im Voraus vielen Dank für Eure Hilfe
Zuletzt geändert von Helmes am 02 Mai 2018, 17:26, insgesamt 1-mal geändert.
Helmes
 
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Re: Zählerstand C2Z bzw Zähler C2 abfragen (TXT-Controller)

Beitragvon hamlet » 02 Mai 2018, 17:21

Hallo Helmes,
Die CxZ-Eingänge liefern direkt den augenblicklichen Zählerstand, der direkt weiterverarbeitet werden kann. Es ist nicht notwendig ein "WartenAufFlanke"-Element dranzuhängen und extern zu zählen. Das funktioniert auch in Verbindung mit der erweiterten Motorsteuerung sehr gut, auch wenn die RoboPro-Hilfe davon abrät.
Auf dem TX kommt der RoboPro-Thread jede Millisekunde einmal dran, und das meist recht verlässlich. Der TXT ist zeitlich weniger deterministisch: Im Schnitt alle 10ms, es kann allerdings auch mal signifikant länger dauern. Beide Angaben verstehen sich im Offline-Mode, d.h. das RoboPro Programm wurde auf den Controller geladen und läuft dort.
Beste Grüße,
Helmut
hamlet
 
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Re: Zählerstand C2Z bzw Zähler C2 abfragen (TXT-Controller)

Beitragvon Helmes » 02 Mai 2018, 17:41

Hallo Hamlet,

hamlet hat geschrieben:Hallo Helmes,
Die CxZ-Eingänge liefern direkt den augenblicklichen Zählerstand, der direkt weiterverarbeitet werden kann. Es ist nicht notwendig ein "WartenAufFlanke"-Element dranzuhängen und extern zu zählen. ...

Vielen Dank für die schnelle Lösung. So funktioniert es tatsächlich!

Im Lösungsvorschlag zu Automation Robots Pos X und Pos Z (siehe Bild) wird der Zählerstand wie von dir beschrieben ausgelesen. Irritierend wirkt dabei, dass auf dem Symbolbild zum Eingang Co (Counter) ein Schalter aufgeführt ist, tatsächlich aber ein Integerwert am Eingang zur Verfügung steht.
Greifroboter Prog 05.png

Viele Grüße
Helmut
Helmes
 
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Re: Zählerstand C2Z bzw Zähler C2 abfragen (TXT-Controller)

Beitragvon fishfriend » 21 Mai 2018, 23:38

Hallo...
hamlet hat geschrieben:...
Auf dem TX kommt der RoboPro-Thread jede Millisekunde einmal dran, und das meist recht verlässlich. Der TXT ist zeitlich weniger deterministisch: Im Schnitt alle 10ms, es kann allerdings auch mal signifikant länger dauern. Beide Angaben verstehen sich im Offline-Mode, d.h. das RoboPro Programm wurde auf den Controller geladen und läuft dort.
Beste Grüße,
Helmut

TX ? Ich gebe zu mich würde interessieren woher die Information mit der Millisekunde stammt.

OT
Ich versuche seit längerem von seitens meines Interfaces das hinzubekommen.
Ich versuche die alten schwarzen Gabellichtschranken einzulesen, jedoch ist die Eingangsfrequenz zu hoch.
Die Daten der Zähler kan man auch gut für die Übertragung von Daten aus Eigenbauten oder zur Fehlersuche nutzen.
Gruß
Holger Howey
fishfriend
 
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