TXT Servo!?

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TXT Servo!?

Beitragvon Computing » 13 Mär 2016, 10:47

Hallo,

ich will zur Zeit gerne ein neues Auto oder ein Gefährt bauen, habe aber keinen Servo! Und da wollte ich fragen, weil der TXT ja auch Infrarot Empfänger hat und ich das schon oft probiert aber nie geschaft habe, ob mir jemand ein Programm mit ROBOPro schreiben kann, mit dem man praktisch eihnen Servo nur ohne Servo hat!?
Ich würde mich freuen, wenn das jemand für mich machen würde!

LG Computing
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon chehr » 13 Mär 2016, 11:54

Hallo LG,
wenn ich dich richtig verstehe willst du via Fischertechnik IR Fernbedienung und TXT ein Modell ansteueren welches ein Servo simuliert, weil du kein Servo hast.
Hast du ein Encodermotor, weil damit müsste es gehen?

Gruß
Christian
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon Computing » 13 Mär 2016, 13:17

Hi,

ganz richtig, ich will einen Ersatz für einen Servomotor!
Und: Ja, ich habe das komplette TXT Dicovery Set und viele, viele andere! Also auch 4 Encodermotoren!

LG Computing
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon chehr » 28 Dez 2017, 16:43

Hallo,
und es geht doch, ein Servo direkt am TX oder TXT nur mit fischertechnik Bauteilen.

Servotreiber.png
Servotreiber mit Robo Pro


Der Link zum Robo Pro Programm und zur Anleitung ist hier
https://ftcommunity.de/data/downloads/robopro/servoamtxodertxt.zip

Ideal geeignet ist der alte fischertechnik Servo vom Truck, der hat viel Power. Im Prinzip ist aber jeder Getriebemotor mit einem Potentiometer als Winkelsensor geeignet. Die Positionsregelung übernimmt in diesem Fall der TX oder TXT. Er ist als PID-Regler ausgeführt wobei der P-Anteil ausreicht. Die Ansteuerung ist nicht über PWM was bei den heutigen Servos der Fall ist aber der TX oder TXT nicht aureichend unterstützt. Somit lassen sich die heute üblichen Servos nur nach einem Umbau verwenden, weil der TX oder TXT benötigt direkt den Servo Motor und Sensoranschluß.

Am TXT kann man sogar via IR-Fernbedienung den Servo regeln. Somit lässt sich "fast" der alte fischertechnik Truck komplett direkt mit dem TXT in Kombination mit der IR-Fernbedienung fernsteuern. Fast, weil der TXT zwar genügend Strom für den Servo liefert aber wohl nicht genug für den Original Truckmotor.
Beim alten Netzgerät mit 6,8V / 0,5A bringt dieser Motor ausreichend Leistung aber nicht beim TXT. Da bin ich momentan etwas ratlos. Liegt das am Innenwiderstand vom TXT - laut Datenblatt ist der doch gar nicht so groß?
Zuletzt geändert von chehr am 04 Feb 2018, 13:02, insgesamt 1-mal geändert.
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon Peterholland » 28 Dez 2017, 20:16

Hallo,

Ein sehr interessante Löschung mit dem PID-Regler !
....Selber gemacht oder die Fischerwerke ? (dieser gibt es doch nicht in die ft-Bibliothek)

Gruss,

Peter
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon chehr » 29 Dez 2017, 10:40

Hallo Peter,
Ein sehr interessante Löschung mit dem PID-Regler !
....Selber gemacht oder die Fischerwerke ? (dieser gibt es doch nicht in die ft-Bibliothek)

zunächst hatte ich meine Unterlagen von Regelungstechnik ausgegraben, da ich fast alles über Regelungstechnik vergessen hatte.
Danach habe ich mir einen PID-Regler in Excel gebaut. Siehe Bild anbei
PID-Regler.png
PID-Regler Simulation

Auch habe ich PID-Regler in Matlab-Simulink simuliert, da dieses Programm viel besser geeignet ist.
Dann habe ich mir angeschaut welche Robo Pro Regler schon existieren. Den Regler von fischertechnik habe ich als ganz gut betrachtet aber auf meine Bedürfnisse modifiziert.
Eine realistische Simulation mit optimierten PID-Parameter ist sehr schwierig, besonders wenn man nicht alle technische Daten vom Antriebsystem hat. Dann führt kein Weg vorbei an ausprobieren an der realen Hardware.
Hilfreich ist auf jeden Fall zu verstehen was der P-, I- und D-Anteil bewirkt. Deshalb habe ich in der Anleitung "Anleitung fischertechnik Servo am TX oder TXT.pdf" eine kleine Beschreibung hinzugefügt.
Gruß
Christian

Anmerkung:
Der fischertechnik PID-Regler ist im Programm "Erkundungsroboter.rpp" enthalten.
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon Peterholland » 29 Dez 2017, 17:02

Hallo Christian,

Der Link zum -Robo Pro Programm und zur -Anleitung kommt noch ? ...... oder habe ich falsch gesucht.

Gruss,

Peter
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon DirkW » 29 Dez 2017, 19:02

Hallo zusammen,

der Download für das ROBOPro-Programm und die Anleitung ist jetzt auf ftCommunity: Downloads/ROBOPro/...
freigeschaltet, oder hier:

Servo am TX/TXT

Grüße
Dirk
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon Computing » 30 Dez 2017, 13:33

Interessant!
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon PHabermehl » 30 Dez 2017, 15:23

Mal wieder ganz großes Kino, tolle Idee und Umsetzung!

Gruß
Peter
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon chehr » 04 Feb 2018, 12:59

Über einen Trick funktioniert der Truck Motor nun auch mit dem TXT, siehe Video anbei:
https://my.hidrive.com/lnk/UdroxHCx

Das Problem war ja das der TXT nur 0,25A Dauerleistung und 0,8A max per Motorausgang liefert. Das ist viel zu wenig für den verwendeten Leistung starken Motor der denke ich deutlich über 1A benötigt.
Übrigens das Model hat ein Differential und Vollfederung. Auch läuft es im 3ten Gang an.

Damit es nicht zu langweilig wird, wer erratet den Trick?
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon MasterOfGizmo » 04 Feb 2018, 16:19

Alle Motorausgänge parallel schalten?
ftDuino, der Arduino für fischertechnik: http://ftduino.de
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon chehr » 04 Feb 2018, 17:42

Super, im Prinzip ja.👍
Der Servo benötigt einen Ausgang und im Video hatte ich zwei für den Fahrantrieb verwendet.

Ein dauertest habe ich nicht gemacht - mein älterer Akku unterschreitet eh schnell die Mindestspannung für den TXT. Aber ich gehe mal davon aus, dass der TXT eine thermische Abschaltung hat, damit nichts kaputt geht, oder?
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Re: TXT Servo!?

Beitragvon Lars » 04 Feb 2018, 18:39

Hallo chehr,

chehr hat geschrieben:Super, im Prinzip ja.👍
Der Servo benötigt einen Ausgang und im Video hatte ich zwei für den Fahrantrieb verwendet.

Mutige Schaltung - es spricht für die Solidität von ft, daß das so funktioniert. Es ist normalerweise keine gute Idee, solche Ausgänge mit Spannung zu beaufschlagen. Und genau das passiert ja, wenn Du zwei Ausgänge parallel schaltest. Ich hätte da lieber einen Ausgang zur Steuerung einer externen, stärkeren H-Brücke verwendet.

Mit freundlichen Grüßen
Lars
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