Motor sanft anfaufen lassen

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Udo2
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Udo2 » 20 Jan 2011, 20:38

Hallo Gereon,
leider kann ich momentan deine und meine weiteren Routinen dazu nicht testen, da meine Encodermotoren verbaut sind. Ich habe aber z.B. von mir aus 04/2010 meine erste getestete Routine mit Anfahr- und Bremsrampe unter ROBOPro 2.1.4.2 im Level 3. Diese verwendet u.a. das Element M1E. Die Anfahr- und Bremsrampen (Stufen 100 bis 512 bzw. 512 bis 100) werden durch zwei parallele Zählschleifen über eine Variable und einen Linksbefehl an M1 und den synchron laufenden M2 geschickt. Darunter schickt ein Distanzbefehl aus einer Variablen die Wegimpulse an M1 und M2. Der N-Ausgang der zweiten parallelen Zählschleife (Bremsrampe) endet vor dem M1E-Element. Ein Element C1Z oder andere Zählelemente sind hier nicht vorhanden. Solche "Herantastroutinen" zur High-End-Lösung sind noch nicht zur Veröffentlichung geeignet, für Programmierer zum Austausch über Programmierdetails allerdings schon. Solltest du interessiert sein, maile ich sie dir.
Gruß, Udo2

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Dirk Haizmann ft
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Dirk Haizmann ft » 26 Jan 2011, 16:08

Hallo,

nochmals vielen DANk an alle die sich hier so viel Mühe gemacht haben und Beispielprogramme erstellt haben.

ft

robopro
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von robopro » 26 Jan 2011, 17:30

Hallo Udo2,
kannst du das Programm mal in der ft Community hochladen?
Grüße robopro!
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Udo2
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Udo2 » 26 Jan 2011, 23:20

Hallo robopro,
haben in diesem Programm leider einen versteckten Fehler gefunden, der im aktuellen Level 3 noch nicht abstellbar ist. Damit ist das Programmkonzept aktuell nicht brauchbar ...
Gruß, Udo2

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alteg
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von alteg » 30 Jan 2011, 20:56

Hallo Zusammen

Hier ein neuer Lösungsansatz:

Unterprogramm "Rampe"
- Distanz für den Komplettenlaufweg inklusive An und Abfahrrampe wird vorgegeben ( Abschaltung über M1E)
- Zeitgesteuerte An- und Abfahrrampe.
- Einstellbare Start bzw Edgeschwindigkeit

Der Versuchsaufbau:
Bild

Dem Unterprogramm werden folgende Parameter übergeben:
Gesamtdistanz, Zeitwert für die Steilheit der zeitgesteuerten Anfahrrampe, und Start bzw Abschaltgeschwindigkeit des Motors.
Das Unterprogramm ist für den Motor M1 im Rechtslauf geschrieben und kann entsprechend angepasst werden.

Der Unterprogrammaufruf:
Bild

Beschreibung des Unterprogramms:
http://www.altenbeck.de/Daten/unterprogramm%20rampe.pdf

Alles zusammen mit Beispielprogramm und Beschreibung als RAR:
http://www.altenbeck.de/Daten/unterprogramm%20rampe.rar

Ich hoffe ich kann hiermit dem ein oder andern eine Freude machen.

Nachtrag 30.01.2011 22:00:
Hatte noch einen Fehler im Programm entdeckt ist jetzt behoben und alle Links wurden aktualisiert

Gruß

Gereon

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TST
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von TST » 31 Jan 2011, 19:26

Hallo Gereon

Ich habe das Programm gerade getestet, funktioniert klasse !!!

Dickes Lob von mir, ein echt nützliches Tool.
Ich finde es Klasse das es immer wieder Leute hier im Forum gibt die sich mit Problemen und Anregungen anderer auseinander setzen.
Wie lange hast du daran gesessen das zu programieren?

Da sieht man wieder " geht nicht gibts nicht".
Ich denke aber immer noch das die von mir vorgeschlagene, hier benannte " High End Lösung " für die Zielgruppe das richtige wäre.

MFG
Andreas
TST
MFG

T-S-T

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alteg
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von alteg » 31 Jan 2011, 21:17

Hallo Andreas,
Das schreiben von dem Programm ging recht fix. Das testen und prüfen des Programms hat dann mehr Zeit in Anspruch genommen. Und die Dokumentation darf natürlich auch nicht vergessen werden.

Freut mich dass ich dir helfen konnte.

Grus

Gereon

Udo2
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Udo2 » 31 Jan 2011, 21:44

Hallo Gereon,
da hast du dir viel aber gute Arbeit gemacht.
Ich kann leider momentan mit Programmieren und! Testen nicht "mitmachen". Ich habe mich endlich aufgerafft die dringend notwendige Verdopplung der Größe meines ft-Arbeitsplatzes mit seiner Ablage in Angriff zu nehmen. Da das mit einem Umzug in der Wohnung mit vielen Zwischenstationen und Umziehen weiterer Möbel verbunden ist, wird es noch ein paar Tage dauern.
Der Knackpunkt bei den für mich notwendigen Lösungen scheint das Befehlselement Distanz zu sein. Euere Lösungen geben z.B. die Distanz über eine Konstante vor. Ich muß aber - so sehe ich im Augenblick den Lösungsweg - mit variablen Einzelimpulsen arbeiten, die auch noch mit Speedstufen aus dem Bereich 512 u.U. synchron laufen müssen ... Ob hier dieses Element aktuell schon allseitig mitmacht, habe ich noch nicht endgültig herausgefunden. Weiterhin errechnen sich bei kurzen Wegen kürzere Rampen, wobei die Stufe 512 als max. Geschwindigkeit wegabhängig variabel unterboten wird. Wie man sieht ist hier viel "Tobak" auf dem Weg zur "Highend-Lösung" beteiligt, der wie Rom auch nicht in einem Tag "erbaut" werden kann.
Gruß, Udo2

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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von alteg » 31 Jan 2011, 22:19

Hallo Udo2
In dem Beispiel habe ich eine Konstante für die Distanz verwendet. Als Wert für die Distanz kannst du auch den Wert aus einer Variable übergeben. Bei kurzen Distanzen muss man ggf eine höhere Motorstartgeschwindigkeit wählen und eine steilere Rampe wählen.

Gruss

Gereon

robopro
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von robopro » 01 Feb 2011, 14:11

Hallo Udo2,
und in Level 4 oder 5?
Wenn nein wie hast du es dann in Robo Pro programmiert, wenn das nicht geht?
Grüße robopro!
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Peterholland » 01 Feb 2011, 19:43

Hallo,

Ein sehr schönes RoboPro-Programm hat Gereon gemacht, Kompliment !

Was ist aber ein .....RAR-file ? und wie öffnet man dieser ? :
http://www.altenbeck.de/Daten/unterprogramm%20rampe.rar

Grüss,

Peter
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von alteg » 01 Feb 2011, 20:41

Hallo Peterholland
rar ist eine gepackte Datei, und kann man z.b. mit folgendem Programm entpacken.

http://www.winrar.de/download.php

Gruß

Gereon

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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Udo2 » 01 Feb 2011, 21:36

Hallo Gereon (Alteg),
sobald ich wieder meinen ft-Arbeitplatz verfügbar habe, werde ich mich damit weiter beschäftigen. Zu den Rampen sei gesagt, daß sie eigentlich nur eine Aufgabe haben, nämlich Mensch (z.B. Fahrgeschäfte), Energie (z.B. Stromaufnahme) und Material (Statik und Mechanik) bei Beschleunigungs- und Abbremsvorgängen nicht zu überfordern. Max. Rampensteigungen sollten daher immer modellabhängig sein. Wenn also ein Modell variable Wegabschnitte fährt, kann man dann bei kurzen nicht einfach die Rampen steiler und damit wegseitig kürzer steuern. Die Rampensteigung sollte dann schon ein modellabhängiger Wert (z.B. max. Stromaufnahme bei der Anfahrt) sein. Das heißt, ist der Weg auch mal kürzer als beide Rampenlängen zusammen, fährt das Modell hier eine wegabhängig variabel reduzierte Geschwindigkeit mit kürzeren Rampen gleicher Steigung. Ein Wegstück zwischen den Rampen mit max. Speed 512 gibt es hier dann mal nicht ...
Bei "Programmierübungen" darf hierbei aber natürlich jeder seine eigene Freiheit austoben ;)

Hallo robopro,
dein Leveltipp ist überdenkenswert ... :o

Gruß, Ingo

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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Peterholland » 01 Feb 2011, 21:45

Hallo Gereon (Alteg),

Herzlichen Dank für die ERklärung und Link !

Grüss,

Peter
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Udo2
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Udo2 » 01 Feb 2011, 21:46

Hallo Andreas (TST),
willst du "unsere" Motoren nicht endlich mal sanft anlaufen lassen? :)
Gruß, Ingo

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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von alteg » 01 Feb 2011, 22:49

Hallo Ingo

Du hast natürlich recht, die Hardware ist entscheidend, und die Software sollte dem entsprechend angepasst werden. Mit meiner Aussage über steilere Rampen ging ich davon aus, daß du das Unterprogramm entsprechend anpasst, wie du schon angemerkt hast: Durch wählen einer geringeren Endgeschwindigkeit, veringerung der Erhöhungsschritte. Das Problem was sich bei sehr kurzen Wegstrecken darstellt ist, daß der Programmieraufwand immmens hoch wird wenn man dynamisch diese Werte anpassen will. Ich bin auf deine Lösungsansätze gespannt. Wenn du möchtest kann ich dich auch gerne unterstützen, allerdings brauche ich dann mehr Informationen über deine spezifische Anwendung. Ein Bild vom Modell wäre dann auch nicht schlecht um ggf. denn relevanten Teil zum testen selber aufzubauen.

Gruß Gereon

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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Udo2 » 02 Feb 2011, 21:08

Hallo Gereon (alteg),
unter http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=28068 findest du mein Basismodell Portalroboter 3D-XYZ-GES. Mit diesem Modell will ich mit Erweiterungsmodulen hard- und softwareseitig vielseitige Anwendungen realisieren. Mit z.B. bis zu drei weiteren Drehachsen ABC plus Arbeitsantriebe könnte ein Bedienfeld dazu dann etwa wie unter http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=23564 aussehen. Die Antriebsversion GES ist aber langsam und benötigt auch höhere Speedstufen für den Anlauf der Linearachsen. Das ist somit für Rampen nicht aktuell. Ich habe aber noch einen zweiten Portalroboter mit einer anderen Führungs- und Antriebsversion angefangen, der mit einem Speed bei etwa 100 anlaufen sollte und sehr hohe Geschwindigkeiten erreicht (300mm in 1 ... 2 sec). Hier setzt das Interesse besser die Notwendigkeit ein, mit Rampen zu arbeiten. Dieses Modell werde ich aber in der Entwicklung erst in der zweiten Hälfte 2011 gezielt fortführen. Die X-Achse wird hier aber nur mit einem Motor angetrieben. Mit Rampen habe ich bisher nur etwas probiert und auch noch keine Funktionsprogramme geschrieben. Die Initiative von Andreas (TST) liegt also nicht wirklich in meinem Zeitplan ;) . Die Bilder vermitteln dir aber sicher die möglichen Weglängen in X und Y von wenigen mm bis A4 und in Z bis etwa 90mm. Solltest du an irgend einer Kooperation Interesse haben, wäre ich nicht abgeneigt. Meine Aufmerksamkeit aber gilt zunächst meinen Modellen Portalroboter in der Version GES, Bohr- und Fräsmaschine BF1 und Rotopot minimot.
Gruß, Ingo

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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Peterholland » 04 Feb 2011, 18:13

Hallo Gereon (Alteg) und andere FT-freunden,

Ich versuch auch das Programm auch wie Andreas und Ingo zu testen, aber es gibt eine Fehlermeldung :
"Es gibt kein angeschlossener Eingang der das Kommado Abstand verwenden kann"
Anweisung: ab niveau 4 haben die Subprogramma-Eingangen die Option nur = oder Kommandos oder willekeurige Kommandos zu empfangen""

Was mache ich falsch ?.........vergesse ich eine Einstellung ?.......Ich habe gar nichts im download-Programm geändert....."könnte eine falsche "automatische" Ubersätzung die Ursache sein ?


Grüss,

Peter
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Zuletzt geändert von Peterholland am 04 Feb 2011, 20:06, insgesamt 2-mal geändert.
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Peterholland » 04 Feb 2011, 18:20

Die Fehlermeldung gibt es im Hauptprogramm.

Grüss,

Peter
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Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Udo2 » 04 Feb 2011, 21:49

Hallo Peter (Peterholland),
wegen dem Umzug meines ft-Arbeitspatzes habe ich Gereons Programm noch nicht getestet. Ich kann also von meiner Seite nichts dazu aussagen. Wichtig ist allerdings, daß die Funktionen der Programmelemente mit ihren Leveln "stimmig" sind.
Gruß, Udo2

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