Motor sanft anfaufen lassen

Alles rund um TX(T) und RoboPro, mit ft-Hard- und Software
Computing using original ft hard- and software
Forumsregeln
Bitte beachte die Forumsregeln!
Benutzeravatar
TST
Beiträge: 113
Registriert: 31 Okt 2010, 22:40

Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von TST » 09 Jan 2011, 21:21

Hallo

Ich hätte da einen Verbessungsvorschlag für die Motorsteuerung.

Es wäre klasse wenn man die Motoren sanft anlaufen und auch wieder sanft abbremsen könnte.

Ich stelle mir da so vor das sich im Motorausgangsfenster eine Zeit eintragen läßt in der der Motor dann von Stufe x nach Stufe y in der angegebenen Zeit
hochfährt bzw. abbremmst. Solche Rampensteuerungen werden auch in der Industrie bei Servoantrieben benutzt.
Dadurch lassen sich Abläufe finde ich noch reeller darstellen.
Zum anderen läßt sich die Mechanik dadurch erheblich schonen.

MFG
Andreas
TST
MFG

T-S-T

Zwergnase
Beiträge: 178
Registriert: 01 Nov 2010, 19:45
Wohnort: Düsseldorf
Kontaktdaten:

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Zwergnase » 10 Jan 2011, 11:45

Hallo
Das Autotatische abbremsen der Motoren gibt es laut Robo Pro (Kapitel 11.6) schon.
Viele Grüße,
Manuel Neumann

Benutzeravatar
Dirk Haizmann ft
fischertechnik Mitarbeiter
Beiträge: 1126
Registriert: 09 Nov 2010, 08:48

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Dirk Haizmann ft » 11 Jan 2011, 09:02

Hallo,

nicht nur das sanft Abbremsen sondern auch ein sanfte Beschleunigung ist mit Robo Pro möglich.

ft

Benutzeravatar
tobs9578
Beiträge: 142
Registriert: 01 Nov 2010, 13:23
Wohnort: Ellerstadt (nahe Ludwigshafen)

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von tobs9578 » 11 Jan 2011, 15:23

Hallo!
Ja für den TX-Controller gibt es dieses Feature.
Gibt so etwas auch für das Interface, das viele Ft-Fans sowie auch ich besitzen?
Wenn nicht könnte man ja mal über so ein Feature nachdenken?

Benutzeravatar
TST
Beiträge: 113
Registriert: 31 Okt 2010, 22:40

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von TST » 11 Jan 2011, 19:38

Hallo

Ja, ich weiß auch das es mit Robo Pro geht.
Anderes wäre es aber wesentlich komfortabler, gerade in Verbindung mit den neuen Encodermotoren
würde sich ein "Servoantrieb" sehr realistisch darstellen lassen.

MFG
Andreas
TST
MFG

T-S-T

Benutzeravatar
Tim
Beiträge: 30
Registriert: 27 Dez 2010, 16:40
Wohnort: Hattingen
Kontaktdaten:

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Tim » 11 Jan 2011, 20:18

Wie funktioniert den das sanft Anlaufen und Abbremsen beim TXC mit Encodermotor???

Benutzeravatar
TST
Beiträge: 113
Registriert: 31 Okt 2010, 22:40

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von TST » 12 Jan 2011, 15:58

Das würde mich auch interessieren.....

MFG
Andreas
TST
MFG

T-S-T

Zwergnase
Beiträge: 178
Registriert: 01 Nov 2010, 19:45
Wohnort: Düsseldorf
Kontaktdaten:

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Zwergnase » 12 Jan 2011, 17:15

Wie das Automatische abbremsen funktiorniert steht ja in Robo Pro:
Kapitel 11.6 hat geschrieben: Beim automatischen Bremsen wird eine Zahl von Impulsen vorgegeben, und die Steuerung bremst den Motor automatisch ab, wenn diese Zahl erreicht ist. Die Steuerung berechnet auch den Bremsweg des Motors und beginnt mit dem Bremsen so frühzeitig, dass die gewünschte Distanz auch mit schnellen Motoren oder hochauflösenden Drehgebern genau erreicht wird.
Viele Grüße,
Manuel Neumann

Benutzeravatar
TST
Beiträge: 113
Registriert: 31 Okt 2010, 22:40

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von TST » 12 Jan 2011, 18:40

Hallo Manuell

Lies es dir noch mal genau durch.

Die Software berechnet wann der Motor stoppen muß um die Position zu erreichen.
Das bedeutet NICHT das er sanft abbremst. Der Bremsweg ist so kurz das er abrupt stopt.

MFG
Andreas
TST
MFG

T-S-T

Benutzeravatar
Peterholland
Beiträge: 324
Registriert: 01 Nov 2010, 22:28
Wohnort: Poederoyen NL

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Peterholland » 12 Jan 2011, 21:00

Fur das Robo-Interface bleiben die Beispiel-(unter) programmen von Ulrich Müller immer interessant.
Z.B. Anlauf und auslauf die Flieger :

http://www.ftcomputing.de/flieger.htm

Tutorial, das einzelne Techniken im Umgang mit ROBO Pro aufzeigt und mit seinem Schwerpunktthema in die Programmierung der Industry Robots - bis hin zu TeachIn-Programmen - einführt gibt es unter :
http://www.ftcomputing.de/pdf/roboprott.pdf


Grüss,

Peter
Poederoyen NL
Peter Poederoyen NL

Benutzeravatar
Tim
Beiträge: 30
Registriert: 27 Dez 2010, 16:40
Wohnort: Hattingen
Kontaktdaten:

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Tim » 13 Jan 2011, 16:34

Tim hat geschrieben:...TXC mit Encodermotor???
wie gesagt, mit Encodermotoren, nicht mit normalen, währe vielleicht ganz gut, wenn jemand mal ein Bild von einem Beispiel reinstellen würde

Benutzeravatar
alteg
Beiträge: 48
Registriert: 05 Nov 2010, 16:57
Wohnort: Swisttal

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von alteg » 14 Jan 2011, 20:34

Hallo Zusammen,

habe auf Basis von Ulrich Müllers Fliegerkarussel einen Sanftanlauf für den Encoder programmiert.

Programm: http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=29686

Nach in diesem Fall 300 Impulsen wird die Geschwindigkeit um eins erhöht.
Durch die gleichbleibende Impulszahl werden die nachfolgenden Geschwindigkeitsstufen immer kürzer.
Dadurch wird eine immer steiler werdedende Anfahrkurve erreicht im gegensatz zu der Linearen Rampen Funktion von Ulrich Müller.

Gruß

Alteg

Benutzeravatar
Dirk Haizmann ft
fischertechnik Mitarbeiter
Beiträge: 1126
Registriert: 09 Nov 2010, 08:48

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Dirk Haizmann ft » 17 Jan 2011, 19:22

DANKE Alteg.

ft

Benutzeravatar
TST
Beiträge: 113
Registriert: 31 Okt 2010, 22:40

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von TST » 17 Jan 2011, 23:11

Hallo

Das Programm von alteg funktioniert Klasse.
Nun kommt aber noch ein aber.

Es ist nicht möglich den Motor mit einer Rampe anfahren zu lassen, Ihn dann mit voller Geschwindigkeit fahren zu lassen unsd dann auch wieder mit einer Rampe abzubremsen ( ohne das er zwischendurch kurz stopt ). Dann kommt noch hinzu das sich die Funktion " Abstand " also der gesammte Weg schlecht eingeben läßt, zumindest habe ich dies nicht hin bekommen.
Ich finde immer noch das sich eine einfachere Lösung finden sollte, man darf die Zielgruppe ( Kinder und Jugendlich ) dabei nicht vergessen.
Für die meisten stellt dies finde ich einen sehr großen Programmieraufwand da was die meisten sicherlich überfordert. ( ich zähle mich auch dazu )
fischertechnik ist und bleibt nun mal ein " Spielzeug".

@ft
Denkt doch noch mal darüber nach diese Funktion ist die Motorsteuerung mit einzubauen, es wäre sicherlich ein riesen Gewinn für die Bedienung und den Komfort von Robo Pro wenn sie die Encoder Motoren wie ein Servoantrieb steuern ließen.

MFG
Andreas
TST
MFG

T-S-T

UMueller
Beiträge: 220
Registriert: 31 Okt 2010, 22:58

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von UMueller » 18 Jan 2011, 12:07

Hallo,

so ganz kann ich es mir auch nicht verkneifen, meinen Senf dazu zu geben :

Bild

Das ist jetzt Anlauf - Fullspeed mit Parameter Dist - Auslauf als Unterprogramm.
http://www.ftcomputing.de/zip/DriveMotor.zip

schon recht kompliziert aber noch nicht als allgemeines UP tauglich, da dann Drehrichtung, MotorNr (+ CxZ Nr) und Einbeziehung des An- und Auslaufes erforderlich wären.

Aber es läuft (das merkwürdige A?B wurde genutzt, da ein Abstandsbefehl zum abrupten Stoppen des Motors führt)

Gruß Ulrich Müller

Nachtrag : Eine VB2010 Lösung

Code: Alles auswählen

Imports FishFaceTX
Public Class FishDrive
  Inherits FishFace
  Public Sub DriveMotor(ByVal MotNr As Mot, ByVal Direction As Dir, ByVal Distance As Integer)
    Dim Speed As Integer = 102
    Do
      SetMotor(MotNr, Direction, Speed)
      WaitForChange(MotNr, 20)
      Speed += 10
    Loop While Speed < 512
    StartMotor(MotNr, Direction, Speed, Distance)
    WaitForChange(MotNr, Distance)
    Do
      SetMotor(MotNr, Direction, Speed)
      WaitForChange(MotNr, 20)
      Speed -= 10
    Loop While Speed >= 102
  End Sub
  Public Sub WaitForChange(ByVal CntNr As Integer, ByVal NrOfChanges As Integer)
    ClearCounter(CntNr)
    Do While GetCounter(CntNr) < NrOfChanges
      Pause(12)
    Loop
  End Sub
End Class
Hier können Motor, Richtung und Distanz als Aufrufparameter vorgegeben werden

Benutzeravatar
TST
Beiträge: 113
Registriert: 31 Okt 2010, 22:40

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von TST » 18 Jan 2011, 20:44

Hallo Ulrich

Schönes Programm, läuft echt klasse.
Nur wie du schon geschrieben hast sollte der An und Auslauf mit in die Distanzberechnung mit einfließen, dann ist es perfekt.

MFG
Andreas
TST

Da sieht man mal wieder, geht nicht gibt´s nicht, aber hier mit recht viel Aufwand
MFG

T-S-T

Udo2
Beiträge: 81
Registriert: 31 Okt 2010, 23:14

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Udo2 » 20 Jan 2011, 15:21

Hallo alteg,
Hallo UMueller,
beide von euch vorgestellte ROBOPro-Lösungen sind zweifellos interessant. Sie sind aber wie ihr sicher wißt, allenfalls für den Download-Betrieb geeignet. Eine "manuelle" Zählung der Impulse führt bei USB- bzw. Bluetooth-Schnittstellen zu Impulsverlusten. Das kann man ersehen, wenn man "ja wirklich" statt "nicht wirklich" :P einmal die gezählten Impulse mit gefahrenen Wegen (etwa Schneckentrieb) vergleicht ...
Deshalb sieht das ROBOPro im Level 3 eine Impulszählung durch die Firmware des ROBO TX Controllers vor, die bei angeschlossenem Encoderkabel mit einer jeweiligen Impulsvorgabe über einen Befehl im Steuerprogramm ausgelöst wird. Als "Warteelement" bis zum Ende der jeweiligen Zählung wird das Element M1E ... M4E eingesetzt. (Edit Ergänzung 21.01.2011: Zählelemente wie C1Z ... C4Z sind hier nicht erforderlich. Werden sie dennoch verwendet erfolgt die Zählung über sie mit den uns bekannten Impulsverlusten.)
Der von TST angesprochene Lösungswunsch im Steuerprogramm automatisch wegabhängig berechneter Anlauf- und Bremsrampen ist dann natürlich die High-End-Lösung, da ein kürzerer Weg dann auch zu Verkürzungen der Rampen endend bzw. beginnend kleiner Stufe 8 bzw. 512 führen kann ...
Gruß, Udo2
Zuletzt geändert von Udo2 am 21 Jan 2011, 17:23, insgesamt 2-mal geändert.

UMueller
Beiträge: 220
Registriert: 31 Okt 2010, 22:58

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von UMueller » 20 Jan 2011, 15:55

Hallo Udo2,

hast ja so recht. Nur leider hat der TX Controller im Online Betrieb (Robo Pro v2.1.4.2, v1.18) keine erkennbaren Rampen, deswegen das Beispiel, das von mir schon im Kontext als nicht praktikabel gekennzeichnet wurde, also warum die Aufregung.

Gruß Ulrich Müller

Udo2
Beiträge: 81
Registriert: 31 Okt 2010, 23:14

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von Udo2 » 20 Jan 2011, 16:27

Hallo UMueller,
Der Auslöser der "Aufregung" :) ist hierbei nur die Tatsache, daß die "richtige" Zählung der Encoderimpulse im Punkt 11.6.2 der ROBOPro-Anleitung sehr knapp und daher nicht von allen erkennbar? abgehandelt wird. Das hat ROBOProEntwickler auch schon zugegeben. Deshalb nahm ich hier das mal zum Anlaß die Sache im Interesse aller ft-Fans anzusprechen ...
Gruß, Udo2

Benutzeravatar
alteg
Beiträge: 48
Registriert: 05 Nov 2010, 16:57
Wohnort: Swisttal

Re: Motor sanft anfaufen lassen

Beitrag von alteg » 20 Jan 2011, 19:39

Hallo Zusammen

Das Problem ist, wenn man das M1E element verwendet, stoppt oder ruckt der Motor kurz bevor die nächste Geschwindigkeitsstufe angesteuert wird.
Deshalb wird es wohl die Rampenfunktion mit genauen Impulsen nur als eigen Baustein geben.

Gruß

Alteg

Antworten