Roboter Drehungsmesser/NTC/Fotowiderstand

[robbi2011]

Hallo zusammen,
ich habe gerade einen neuen Roboter gebaut, der als Fahrwerk das Basismodell aus Mobile Robots II benutzt.
Das Ding selber benutzt aber den TX. Jetzt habe ich mir schon nen Programm mit Bedienfeld für den Onlinemodus gemacht, um den Roboter mittels Abstandssensor zu steuern (ohne Sichtkontakt). Nun wollte ich fragen, ob es möglich ist, mittels der Taster zu sehen, um wieviel Grad der Roboter sich dreht (solange das beim Bedienfeld auf Rechts oder Links und nicht etwa auf Vorwärts gestellt ist) (Rechts oder Links dreht die Motoren gegenläufig).
Außerdem wollte ich gerne meinen NTC, der mit dem Robo IF super funktionierte, anschließen, aber ich kriege keine Werte bei meinem Bedienfeld.
Und ich hab noch den grauen Fototransistor und wollte damit gerne die Helligkeit messen, aber der Anschluss sagt konstant (sogar wenn ich das Teil rausziehe) "5000".
Könnt ihr mir da weiterhelfen?

robbi2011

[robbi2011]

Ok, das Problem mit dem NTC hat sich gerade selber erledigt.
Ich hatte vergessen, das es das Unterprogramm nicht nur in der Bibliothek sondern auch als komplett funktionstüchtiges Programm gibt.
Reinkopieren, fertig.
Allerdings hab ich jetzt so nen Lauftext.

robbi2011

[robbi2011]

Der Lauftext hat sich auch erledigt, das die Anzeige war zu lang.

robbi2011

[Dirk Fox]

Hallo robbi2011,

Nun wollte ich fragen, ob es möglich ist, mittels der Taster zu sehen, um wieviel Grad der Roboter sich dreht (solange das beim Bedienfeld auf Rechts oder Links und nicht etwa auf Vorwärts gestellt ist) (Rechts oder Links dreht die Motoren gegenläufig).

das bekommst Du entweder mit den Encodermotoren hin (die liefern Zählerwerte) oder mit einem Taster + Impulsrad am Antrieb. Dann musst Du nur ausrechnen, wie weit das Rad je Impuls abrollt und diese Distanz zum Umfang des Wendekreises ins Verhältnis setzen. Das Ergebnis multipliziert mit 360 ergibt den Winkel. (Durch Schlupf entsteht da sicher auf die Dauer ein nennenswerter Fehler - aber wenn Du es genauer haben willst, benötigst Du einen Kompass-Sensor.)

Und ich hab noch den grauen Fototransistor und wollte damit gerne die Helligkeit messen, aber der Anschluss sagt konstant (sogar wenn ich das Teil rausziehe) "5000".
Könnt ihr mir da weiterhelfen?

Vermutlich hast Du den Input falsch eingestellt - Du musst "Fotowiderstand" wählen (nicht Transistor!), analog 5kOhm.

Beste Grüße,
Dirk

[robbi2011]

Vielen Dank!
Ich habe keine Encodermotoren, aber deswegen hatte ich das mit dem Basismodell erwähnt.
Ein Kompass ist nicht nötig, ich wollte es gerne ohne machen.
Könntest Du bitte die Rechnung noch einmal für "Nicht-Ganz-Große-Mathe-Genies" erläutern?

2.Ich hatte Fotowiederstand eingestellt (habe wohl aus Versehen Fototransistor geschrieben, meinte aber -wiederstand), aber es ist so wie ich gesagt hatte.

robbi2011

[Dirk Fox]

Hallo robbi2011,

Könntest Du bitte die Rechnung noch einmal für "Nicht-Ganz-Große-Mathe-Genies" erläutern?

räusper... (Mathe, 6. Klasse):

- Der Kreisumfang U berechnet sich U = 2 x r x Pi, r = Radius. Wenn beide Räder gegenläufig drehen, ist der Radius die halbe Achslänge (bis Reifenmitte);
also berechnet sich der Kreisumfang U = Achslänge mal Pi (= 3,1415...).

- Wie weit sich ein Reifen dreht, wenn Dein Impulsrad einen Impuls gibt, bestimmst Du am zuverlässigsten, wenn Du Dein Fahrzeug eine größere Zahl Impulse (je nach Platz, je größer desto genauer) geradeaus fahlen lässt und dann die zurückgelegte Stecke S misst. Die Strecke je Impuls ist dann S / Impulszahl.

- Den Winkel W je Impuls erhälst Du dann mit W = S / Impulszahl / U * 360 Grad.

2.Ich hatte Fotowiederstand eingestellt (habe wohl aus Versehen Fototransistor geschrieben, meinte aber -wiederstand), aber es ist so wie ich gesagt hatte.

Das hätte ich mir eigentlich denken können - sonst hätte der TX nicht 5.000 angezeigt, sorry. 5.000 heißt "maximaler Widerstand", also "dunkel". Dafür gibt es vier mögliche Ursachen:

- Es ist tatsächlich dunkel -> Sensor ins Licht halten
- Das Kabel ist defekt -> austauschen / testen
- Der Sensor ist an den falschen Eingang angeschlossen
- Der Sensor ist defekt

(Den Fall "TX ist defekt" schließen wir mal aus - zur Sicherheit kannst Du natürlich einen anderen Eingang ausprobieren.)

Beste Grüße,
Dirk

[robbi2011]

Danke!
1. Tja, ich habe glaube ich habe das einigermaßen verstanden. Aber irgendwie doch nicht gut genug, ich habe nämlich gerade keine Ahnung wie ich das in ein Programm packen soll. Ich kriege 4 Impulse pro Umdrehung (falls das Teil stehenbleibt und der Taster gedrückt ist, zählt der aber einfach weiter). Mein Ziel ist es sozusagen, eine Anzeige mit 4 Lampen zu haben, die mir die Richtung anzeigt (die Lampen sind im Bedienfeld). Startrichtung ist vorne.

2.Dann wird wohl der Sensor kaputt sein.

robbi2011

[robbi2011]

Vielen Dank für deine Bemühungen, aber wenn das so kompliziert ist dann lasse ich das wohl besser.

robbi2011