Industrieroboter->Zange waagerecht halten

[scripter1]

Hi,

ich habe einen Industrieroboter gebaut. Er steht auf einem Drehkranz, hat oben einen bewegbaren Arm, den man nach oben und unten kippen kann. Hinten habe ich dann ein Ausgleichgewicht und vorne am Arm ist eine drehbare Zange, die gekippt werden kann. Nun habe ich jedoch das Problem, dass ich die Zange immer manuell waagerecht bewegen muss... gibt es irgendeine Lösung, um die Zange über Robo Pro (habe den Roboter bisher über das Bedienfeld gesteuert) automatisch horizontal auszurichten? Also wenn man den großen Hauptarm bewegt, die Zange automatisch immer waagerecht gestellt wird?

lg
scripter1

[steffalk]

Tach scripter1,

und herzlich Willkommen im Forum!

Mit einer Parallelkinematik kann man sowas machen. Beispiel: http://www.ftcommunity.de/categories.php?cat_id=372

Gruß,
Stefan

[scripter1]

ok das hat mir nur ein wenig weitergeholfen, da ich nicht weiß, wie ich es bei meinem Roboter umsetzen solle...

Hier mal ein Bild davon, vllt kannst du mir weiterhelfen:


PS. Ich habe bisher nur eine schlechte Möglichkeit für meine Zange gefunden... gibt es Bauanleitungen für so etwas?

[steffalk]

Tach auch!

Der Trick ist, ein Parallelogramm zu bauen:

Code: Alles auswählen

*--------------------*
|                    |
|                    |
*--------------------*

Die * seien Gelenke, das ist also eine Form von "Viergelenkgetriebe". Die linke senkrechte Linie sei am Turm oder so festgemacht, die rechte trage die Hand. Wenn Du rechts hebst oder senkst, wir die rechte senkrechte Linie dennoch immer senkrecht stehen bleiben:

Code: Alles auswählen

*
|\
| \
*  \
.\  \
  \  *
   \ |
    \|
     *

OK?

Gruß,
Stefan

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You could calculate the effect of the movement of any joint on the position of the grip and subsequently compensate the effect by moving the wrist joint. Another option is to use a sensor that detects the angle of the grip (e.g. an accelerometer) and control the wrist until it's horizontal (advantange: compensates also for loads and strain, disadvantage: requires a non-ft sensor).

[scripter1]

ok vielleicht könntet ihr mir ja mal sagen wie ihr die Zangen baut... ich habe in der mitte eine Schnecke, an denen lochstreifen die äuseren lochstreifen befestigt sind... Meine Zange löst sich sehr leicht und wenn sie geschlossen ist, geht sie danach nicht mehr auf (weil sich die schnecke vom motor abkuppelt)

MfG

[Simon]

Hallo,

@scripter1

ich baue die Zangen immer wie auf diesem Bild (bei mir funktioniert das sehr gut): http://ftcommunity.de/details.php?image_id=30198

ich hoffe ich konnte dir weiterhelfen

MfG
Simon ;-D

[scripter1]

ja du konntest mir sehr weiterhelfen, bis auf eine kleinigkeit:

bei dem baustein, der innen ein gewinde hat (in der mitte) sind oben zwei zapfen für die 15mm streifen... ich hätte die verbindungsstücke, die man in eine rille hineinschiebt mit zapfen genommen, dann hat aber nur 1 verbindungsstück platz, das heißt ich kann nur 1 lochstreifen jeweils oben und unten befestigen (ist nicht stabil)

kann mir nochmal jmd helfen?

[steffalk]

Tach auch!

Dieses Teil gibts mit 2 Zapfen. Es ist der "Statikadapter": http://www.ft-datenbank.de/details.php? ... 74745e38a1

Gruß,
Stefan

[scripter1]

ach so, ok meine einzelteilnachbestellung habe ich vor ein paar tagen leider schon aufgegeben...

naja ich habe jetzt einfach 4 normale verbindungszapfen auf beiden seiten etwas abgesägt, das geht genauso...