da ich mal wieder mit Fischertechnik gebastelt habe ,möchte ich mal mein Werk vorstellen.
Ich hatte vor, eine automatisierte Lenkung ausprobieren, also keine Lenkung über 2 Encodermotoren, sondern eine "richtige" Lenkung.
Abstandsunterschreitungen sollten aber auch zu Lenkmanövern führen.
Nach dem mir die Lenkung mit 2 Rädern analog Auto zu kompliziert war, habe ich ein Dreirad gebaut. Vorne treibt ein Encoder ein Zahnrad an, dies wiederum lenkt das Vorderrad. Die MIttelstellung wird über einen Taster ermittelt, der sich rückwärtig unter dem Chassis befindet. Hinten ist ein Differential, dass mit einem Encodermotor beide Hinterräder treibt.
Vorn und links sind Ultraschallsensoren, die je nach Kriterium Lenkungen oder Richtungswechsel initiieren.
Die Motoren beschleunigen sanft und bremsen (etwas weniger) sanft ab. Ich habe im Programm ebenfalls einen Software Sensor eingebaut, dieser misst eine Blockade. Wenn also eine bestimmte Energiehöhe auf die Antriebsmotoren überschritten ist, trotzdem nur eine geringe Differenz der Motorzähler bei 2 je 0,5 Sekunden voneinander entfernten Zählpunkten verzeichnet wird, geht die Geschwindigkeit auf Null, bzw. fährt er rückwärts.
Ich wollte mit dem richtig gelenkten Gefährt mal probieren eine automatische Einparkhilfe wie bei Autos nachzubauen.
