fischertechnik community forum

Hallo,
kann mir vielleicht jemand die genaue Funktion eines Spursensors erklären?
Vielen Dank!

Hallo technik2013,

technik2013 hat geschrieben:kann mir vielleicht jemand die genaue Funktion eines Spursensors erklären?

der Spursensor besteht aus zwei relativ dicht nebeneinander liegenden Infrarot-Sensoren. Dicht über einer Fläche angebracht liefern die Sensoren "0" bei dunklem und "1" bei hellem Untergrund. Damit lässt sich ein Roboter "auf Spur" halten - sprich: über einer schwarzen (respektive weißen) Linie auf weißem (respektive schwarzem) Untergrund entlang steuern.

Beste Grüße,
Dirk

At functional level, see here for the state machine description of this 2 binary rail sensor:
http://web.inter.nl.net/users/Ussel-Int ... Sensor.htm

Dirk Fox hat geschrieben: der Spursensor besteht aus zwei relativ dicht nebeneinander liegenden Infrarot-Sensoren. Dicht über einer Fläche angebracht liefern die Sensoren "0" bei dunklem und "1" bei hellem Untergrund.

Um alle verfügbaren Sensoren mal am ftDuino getestet zu haben bin ich nun auch an dem hier vorbei gekommen. Mein erster Versuch: Linie mit schwarzem Permanent-Marker auf Papier. Ergebnis: Sensor sieht die Linie nicht. Etwas rumprobiert und festgestellt: Mein Marker ist zwar schön schwarz, aber im IR-Bereich wohl völlig farblos

Auf die Idee muss man als Spielzeughersteller aber auch erstmal kommen, dass man Sensoren mitliefert, die außerhalb des sichtbaren Bereichs arbeiten ... Hat ein paar Minuten gedauert, den Kindern zu erklären, was da los ist.

Der Abstand der beiden Sensoren beträgt 10mm, die schwarze ft-Linie ist 20mm breit.
Durch Vergleich der Werte beider Sensoren kann man eine Abweichung nach rechts oder links von der ft-Linie z.B. in einer Kurve erkennen.

Es ging nicht um die Breite des Streifens sondern um seine Farbe. Der Sensor arbeitet ausserhalb des sichtbaren Spektrums. Dass er eine gewisse Breite des schwarzen Streifens erwartet ist klar. Aber vor allem erwartet er etwas, das im Infrarotbereich auch 'schwarz' ist.

Edit: Da kann man einen witzigen Trick draus bauen: Eine schwarze Linie aus dem Laserdrucker sieht er, meinen schwarzen Marker aber nicht. Also drucke ich eine Spur, male da fröhlich mit dem Marker drauf rum, so dass man die Originalspur nicht mehr sieht und ... tadaaa, der Robbi folgt nach wie vor der jetzt unsichtbaren Spur in der ganzen Markermalerei.

Wird der Bereich des Markers wirklich gar nicht vom Sensor erkannt, oder gibt es einen geringen Ausschlag?

Schwarzer Edding ist im nahen Infrarot nicht zu erkennen. Selbstgebastelte Unterbrecherscheiben, also Papierscheiben weiß mit schwarzem Edding bemalt, haben keine nennenswerte Wirkung auf die üblichen Gabelllichtschranken. Das IR-Licht geht durch die schwarze Fläche genauso gut durch wie durch die unbemalte weiße Fläche. Für Reflexlichschranken eignet es sich ebenso wenig - wie ihr schon festgestellt habt. Gilt auch für Ausdrucke mit Tintenstrahldrucker.

Was sehr gut funktioniert ist ein Ausdruck mit einem Laser-Drucker.

Grüße
H.A.R.R.Y.

The Rob hat geschrieben:Wird der Bereich des Markers wirklich gar nicht vom Sensor erkannt, oder gibt es einen geringen Ausschlag?

Der Sensor sagt nur ja und nein. Wenn man die Kalibrierung ändern würde, hätte man wohl so auch Ausschlag.

Ich hatte mal mit einem original Edding gearbeitet. Der ging ohne Probleme.

Raphael

Lustig, dass Ihr das ansprecht. Habe das auch gerade zu Weihnachten mit meinem Sohn durch. Extra Flipchart-Blätter mitgebracht, damit er ordentlich Platz und Strecke hat. Dann in 10min langer Arbeit (die Linie muss ja auch schön breit und gleichmäßig sein) mit schwarzen Filzstiften den Strassenplan lückenlos sehr dunkel schwarz gemalt und dann - Nichts.

Bei einem zweiten Versuch mit Original-Edding haben wir es dann hinbekommen, wenn wir über alles noch 2x (!) drüber gemalt haben (da fing das Papier schon an aufzuribbeln). Fazit: Das geht nur sinnvoll mit Drucken. Weiss jemand, wie gut Tintenstrahler funktioniert?

Kilian hat geschrieben:Weiss jemand, wie gut Tintenstrahler funktioniert?

Ja, der H.A.R.R.Y., zwei Posts weiter oben:

H.A.R.R.Y. hat geschrieben:Schwarzer Edding ...... Für Reflexlichschranken eignet es sich ebenso wenig - wie ihr schon festgestellt habt. Gilt auch für Ausdrucke mit Tintenstrahldrucker.

Was sehr gut funktioniert ist ein Ausdruck mit einem Laser-Drucker.

Grüße
H.A.R.R.Y.

Gruß
Peter

Hallo zusammen,

versucht anstelle edding und co doch mal schwarzes Klebeband oder notfalls aufgeklebten schwarzen Karton.

Gruß
H.A.R.R.Y.

H.A.R.R.Y. hat geschrieben: versucht anstelle edding und co doch mal schwarzes Klebeband oder notfalls aufgeklebten schwarzen Karton.

Ich verwende schwarzes Isolierband, das ich auf eine helle Holzplatte geklebt habe. Der Sensor erkennt dies zuverlässig. Einziges Manko: Es ist mit Klebeband kaum möglich, eine faltenfreie Kurve zu legen, ohne es in viele kleine Stücke zu zerschneiden und diese hintereinander aufzukleben.

Da läuft er: https://youtu.be/JQ8TLt5MC9k

Linie aus dem Laserdrucker