Re: Ein neues Teil - Gyro
Verfasst: 16 Nov 2010, 11:41
Wie bereits gesagt, er wurde noch nicht geliefert. Ich hoffe aber das wir ihn am Mittwoch testen können
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Das ist ein Gyro.peter.poetzi hat geschrieben:Früher haben wir die Wii Motion Plus verwendet, die hat immer ausgegeben wieviel Grad/Sekunde sich das Ding um alle 3 Achsen dreht.
Echt? Das würde mich wundern. Dann ist GPS ja überflüssig! Wundert mich, dass das noch nicht in allen Telefonen und Navigationssystemen verbaut ist. Vor allem in Tunneln oder in Innenräumen wäre das ja echt hilfreich, einen Absolut-Positions-Sensor haben.Der ADXL 330 gibt aber die absolute Position aus!
Kunststück! Die Beschleunigung lässt sich nunmal mit einem flexibel gelagerten Massenelement ziemlich simpel messen. Aber was spricht denn dagegen, dass man einen Drehratensensor ständig pollen muss? Man benutzt ihn doch, um die Drehrate zu erhalten, und was bleibt einem sonst übrig, wenn die zeitabhängig ist?Es ist also auch egal wenn man ihn für längere Zeit nicht abfragt, man kriegt danach immer noch die genaue Position!
Entstören? Du meinst vermutlich, den Rauschanteil digital durch mehrmaliges Auslesen herausmitteln? Das kann unter Umständen trotzdem eine gute Idee sein. Zum Beispiel, wenn man es genau wissen möchte. Kalibrieren muss man ihn natürlich. Spontan fällt mir kein Sensor ein, der nicht von einer Kalibration profitieren würde.Und man muss das Signal auch nicht entstören, es ist nur die aktuelle Position etwas falsch!
Oh, Du willst Geschwindigkeit aufintegrieren, um Position zu erhalten? Dann ist es natürlich klar, dass Du das Rauschen mitintegrierst, und dass Du einen Random Walk machst, und die Integration komplett vergessen kannst, weil die Varianz des Random Walks mit steigender Integrationsdauer divergiert. Deshalb kombiniert man ja mitunter Beschleunigungssensor und Gyro, um vernünftige Werte für beides zu erhalten.Bei der Wii Motion Plus war das nicht egal, wenn da das Signal immer um ca. 0,1°/Sekunde falsch war, hat ist man schon nach einer Minute sehr weit daneben!
Die Nennung der Nanosekunden ist reichlich witzlos. Wenn Du mit deinem Regelkreis über 1kHz kommst, sag Bescheid. Wenn du das tatsächlich brauchst, sag nochmal bescheid.Und so rechenintensiv ist es ja auch nicht, man muss ja nur atan2(z,x) rechnen um den winkel zu bekommen, das braucht Bruchteile von Microsekunden!
Für wen war denn der Rest des Postings?Also nochmal für alle:
Bon soir,rei_vilo hat geschrieben:See ADXL335: Small, Low Power, 3-Axis ±3 g Accelerometer